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      여유 자유도를 이용한 로봇의 충격력 제어 = The Impact Control of Robot Manipulator by Using the Redundancy

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      https://www.riss.kr/link?id=A3133379

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      This paper discuss about the impact phenomenon which is occured by interaction between robot manipulator and environment. The redundancy of manipulator is used to control the impact force by analyzing the impact phenomenon. First, the Premultiplier-Diagram which define basic equation between the joint space and the task space is derived to analyze dynamics of redundant manipulator. Using this diagram, the impact phenomenon is formulated in differential equation form which describes the system. Secondly, optimal joint configuration is found by applying the optimization technique to this results.
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      This paper discuss about the impact phenomenon which is occured by interaction between robot manipulator and environment. The redundancy of manipulator is used to control the impact force by analyzing the impact phenomenon. First, the Premultiplier-Di...

      This paper discuss about the impact phenomenon which is occured by interaction between robot manipulator and environment. The redundancy of manipulator is used to control the impact force by analyzing the impact phenomenon. First, the Premultiplier-Diagram which define basic equation between the joint space and the task space is derived to analyze dynamics of redundant manipulator. Using this diagram, the impact phenomenon is formulated in differential equation form which describes the system. Secondly, optimal joint configuration is found by applying the optimization technique to this results.

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      목차 (Table of Contents)

      • 1.서론
      • 2.이론 해석
      • 2.1 여유자유도(redundancy)
      • 2.2 여유 자유도 로봇의 동역학적 해석
      • 2.3 여유 자유도 로봇의 충돌 해석
      • 1.서론
      • 2.이론 해석
      • 2.1 여유자유도(redundancy)
      • 2.2 여유 자유도 로봇의 동역학적 해석
      • 2.3 여유 자유도 로봇의 충돌 해석
      • 2.4 충돌시 미분 방정식 유도
      • 3.최적화 기법 적용
      • 4.시뮬레이션 및 결과 고찰
      • 5.결론
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