휴머노이드를 이용한 무인화 기법 개념연구 = Preliminary Study of Flight Control using a Humanoid

국문 초록 (Abstract)

인간이 직접 활동하기 곤란한 상황에서 로봇은 주변환경을 인식하고 기계적인 운동을 통해 임무를 대신 수행하는 것이 가능하며, 특히 휴머노이드를 사용할 경우 인간을 위해 꾸며진 환경에 바로 투입되어 인간을 위한 도구 및 장치들을 바로 활용할 수 있는 장점이 있다. 이같은 능력을 구현하려면 팔-손-손가락 및 다리-발로 구성된 휴머노이드 등의 로봇이 시각, 청각, 운동량 측정등을 통해 주변환경을 인식하고 주어진 목표를 달성하기 위해 주어진 각종 조종장치들의 적절한 조작량을 계산, 구현하는 새로운 방향의 연구가 요구된다. 이같은 로봇의 통합적 인지, 판단, 운동량 계산 및 실시간 피드백 제어를 통한 조작장치 및 주변환경과의 interaction 을 구현하는 기법을 본 연구에서는 robot-machine interface(RMI)라고 정의하며, 이를 통해 휴머노이드가 작업콘솔이나 더 나아가 운전석이나 조종석에서 인간을 대신하여 실시간으로 작업을 수행하는 능력을 구현하고자 한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Service robots are designed to perform the given task by understanding the surrounding and exerting mechanical actions in the environments where human participation can be difficult or even hazardous. Especially, if the robot has its form as a humanoid, it can be put into the environment created for humans without any modification. They can even utilize tools and equipment created for human use. In order to realize such capabilities, a new direction of research is required to enable humanoids to understand the environment using its visual, auditory, and other sensors and then manipulates various control input devices at right amounts. Such collective framework of cognition, decision-making, and motion computation is defined as robot-machine interface (RMI), which enables the humanoids to interact with the environment through the machine. Using this method, a humanoid will be able to perform various tasks at a work console or driver’s and pilot"s seats to control the host vehicle.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. 본론
• 3. 결론
• 참고문헌