다센서 융합에 의한 강건한 모바일 로봇 개발 = Development of Robust Mobile Robot via Multi-Sensor Fusion

국문 초록 (Abstract)

본 연구에서는 미지의 환경 속에서도 근접 센서, 초음파 센서, 적외선 센서 그리고 영상 센서와 같은 여러 가지센서들을 이용해 주행 할 수 있는 모바일 로봇을 개발하였다. 일반적으로 인간의 감각기관의 기능은 곤충이나 다른 동물들보다 그 성능이 떨어진다. 그렇지만 사람이 비록 환경에 대해 상대적으로 부정확한 정보를 얻는다 할지라도, 인간이 지능적이며 환경변화에 강인한 행동을 할 수 있는 것은 얻어진 정보들의 효과적인 융합 처리를 거치기 때문이다. 이와 같이 다소 부정확한 정보라 할지라도 지능적 융합처리를 거치면 환경 변화에 대처가 가능하다는 사실이 본 연구의 동기가 되었다. 본 연구에서, 개발된 로 봇은 저렴한 센서들로부터의 정보들을 융합하여 여러 환경변화에도 주행 할 수 있는지가 실험되었다. 본 연구의 목적은 개발된 로봇이 건물 내에서 청소 또는 안내를 하거나 혹은 밭에서 작물이나 환경에대한 정보를 수집할 수 있게 하는 것이다. 센서들을 통해 얻어진 데이터들은 블루투스 통신을 통하여 메인 컴퓨터로 전송된다. 매인 컴퓨터는 전송된 정보들과 영상을 처리하여 모바일 로봇에 모터를 제어할 수있는 신호를 보내고 또한 모바일 로봇의 카메라의 기울어짐도 조절하게 된다. 개발된 로봇은 무선으로 제어가 되고, 비상시에는 수동으로 원격 조정기에 의해 제어된다. 비록 장애 환경에서 신호 전송에 몇몇 문제들은 있지만 저렴한 상용 센서들을 사용한 무선 제어 모바일 로봇을 개발하였다.

목차 (Table of Contents)

• Ⅰ. Introduction
• Ⅱ. Materials and methods
• Ⅲ. Results and discussion
• Ⅳ. Conclusion