PSO-PID를 이용한 시소 시스템의 위치제어기 구현 = A Position Controller Implementation of Seesaw System using Particle Swarm Optimization - PID Controller

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 PSO-PID를 이용하여 시소 시스템의 균형을 위한 PID 위치 제어기를 설계하고자 한다. 시소시스템은(Seesaw System) 선박 및 항공 역학, 도립진자, 각종 분석, 로봇 시스템 등의 해석에 광범위하게 응용되는 시스템이자 현대 제어 시스템의 이론과 각종 응용문제를 취급할 수 있는 장치이다. 또한 비선형성이 강한 제어 대상이므로 시스템의 이해와 해석, 그리고 파라미터의 정확한 선정이 필수요소이다. 본 논문에서 사용할 시스템 제어 알고리즘으로는 간단하고 안정성이 보장된 PID 제어와 정확하고 빠른 PID 파라미터 동조에 필요한 연산 최적화 알고리즘인 PSO(Particle Swarm Optimization) 통해 외란이나 제어기의 변화에 빠르게 적응할 수 있도록 하여 성능과 안정성을 보장한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, Position Controller for balance of Seesaw System design using PID Algorithm. Seesaw System is that it's system use widely to analyze of ship or flight dynamics, Inverted Pendulum and, Robot System, manage system for theory of modern control system and all sorts of analysis. In case of Seesaw System, it's necessity that understand and analysis of system and correct selection of parameter because the system is strong nonlinear control system. It guarantees efficiency and stability to adapt quickly for disturbance or change of controller from PID Algorithm of guarantee safe from simple and long history and PSO(Particle Swarm Optimization) that sort of metaheuristic optimization that need to accuracy and fast PID parameter tuning.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• ABSTRACT
• Ⅰ. 서론
• Ⅱ. 시소 시스템의 수학적 모델링
• Ⅲ. Particle Swarm Optimization
• Ⅳ. 실험 및 결과
• Ⅴ. 결론
• 참고문헌