8bit 마이크로컨트롤러의 PID제어를 이용한 드론 구현 = Implementation of a drone using the PID control of an 8-bit microcontroller

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Recently drones have become popular enough to be one of the hobby. The drone refers to an unmanned aerial vehicle which can fly and be steered by a radio wave without a pilot and it has a airplane or helicopter shape. The drone was first started to be used from military purpose, but its usage has been expanded to the private such as construction site, crop-dusting, field discovery, freight shipping and drones to prevent cheating. However the drone that we can see often in the market is expansive, hard to be repaired when it broken down and has a discomfort of the short flight time. In this paper, to solve an uncomfortable talk on the cheap 8-bits microcontrollers ATmega128 Using drone for implementation. Axes gyroscope and accelerometers mcu between posture an attitude control, communications through drone control, pid. Receiver input them into transmitter signals of movements to control drone c the programming was implemented in on the basis of language. drone using ATmega128 microcontroller is possible hovering, By utilizing a pin that are not required for control it can be used as a drone for a variety of uses.

국문 초록 (Abstract)

최근 드론은 하나의 취미 생활이 될 정도로 대중화가 되었다. 드론이란 조종사 없이 무선 전파로 비행·조종이 가능한 무인 항공기를 말하며, 주로 비행기나 헬리콥터 모양을 하고 있다. 드론은 군사용으로 시작 되었지만, 건설 현장, 농약 살포용, 현장 탐사, 화물 배송 그리고 수험생에게 답을 알려주는 부정행위를 방지하기 위한 드론 등 민간으로 용도가 크게 확대 되었다. 하지만 시중에서 볼 수 있는 드론은 굉장히 고가이고, 고장이 났을 경우 수리하기가 어려우며, 비행시간이 짧은 불편함이 있다. 본 논문에서는 위에서 말한 불편한 점을 해결하고자 보다 적은 비용으로 8비트 마이크로컨트롤러인 ATmega128을 이용한 드론를 구현했다. 6축 자이로, 가속도 센서와 MCU간의 TWI통신과, PID 제어를 통한 드론의 자세 제어를, 수신기의 신호를 입력받아 송신기로 드론을 제어하는 동작을 C프로그래밍언어를 기반으로 구현하였다. ATmega128을 이용한 드론은 호버링이 가능하고, 제어에 필요하지 않은 핀을 활용하여 다양한 용도의 드론으로 사용 할 수 있다.

참고문헌 (Reference)

1 "https://sites.google.com/a/kookmin.ac.kr/mr-h/kudos/robot-study/pidjeeo"

2 "http://www.walkera.com/index.php/Goods/info/id/25.html"

3 "http://www.dji.com/kr/product/inspire-1/info#specs"

4 "http://withrobot.com/myahrs/"

5 "http://navercast.naver.com/contents.nhn?rid=122&contents_id=80211"

6 "http://happy8earth.tistory.com/492"

7 "http://drone.kro.kr/220412924203"

8 S. S. Lee, "Microcontroller AVR ATmega128" Hanbit Media 50-, 2011

9 J. H Kim, "AVR ATmega128 Microcontroller" Saengneung 246-266, 2014

10 D. W. Shin, "ATmega128 Basic and applied I" Ohm 407-412, 2014