이동로보트 주행을 위한 복도영상해석 = The Corridor Scene Analysis for a Mobile Robot's Automatic Locomotion

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 이동로보트의 실내 주행을 위한 새로운 복도 영상 해석 방법을 제시하였다. 일반적으로 이동로보트는 주어진 환경에서 위치를 확인할 수 있는 영상시스템이 필요하고, 여기에서는 복도의 기본적인 윤곽을 인식하기 위하여 소멸점개념을 도입하였다. 특징점 추출 트리를 이용하여 기준선에서 복도의 특징점을 추출하고 특징점까지의 거리를 계산하고, 복도를 재구성하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, a way to analysis a corridor scene for a vehicle's automatic locomotion is presented. In general, it's necessary for a vision system of vehicles to identify its positions in given environments. The suggested algorithm is to decide base lines of a corridor image using the vanishing point finding. Feature points are extracted on the base line using a base line extraction tree. This algorithm is suitable for a motorized wheelchair's self locomotion in a building.