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      P-R-P형 수직형 다리기구를 가진 4각 보행 로봇의 개발 = A Development of quadruped walking robot with P-R-P type

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      https://www.riss.kr/link?id=E805020

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      다국어 초록 (Multilingual Abstract)

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      It is very important for walking robot to have high mobility on uneven or hazard terrain. The mobility is closely related with the leg mechanism of walking robot. In this work, new orthogonal leg mechanism with P-R-P joints is introduced to increase the mobility. And new ankle of which rotational joints can be fixed or free depending on circumstances is proposed. Using the ankle is expected to relax the stability constraints. A quadruped walking robot is implemented with the proposed leg mechanism.
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      It is very important for walking robot to have high mobility on uneven or hazard terrain. The mobility is closely related with the leg mechanism of walking robot. In this work, new orthogonal leg mechanism with P-R-P joints is introduced to increase t...

      It is very important for walking robot to have high mobility on uneven or hazard terrain. The mobility is closely related with the leg mechanism of walking robot. In this work, new orthogonal leg mechanism with P-R-P joints is introduced to increase the mobility. And new ankle of which rotational joints can be fixed or free depending on circumstances is proposed. Using the ankle is expected to relax the stability constraints. A quadruped walking robot is implemented with the proposed leg mechanism.

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      목차 (Table of Contents)

      • 1. 서론
      • 2. 이동성의 향상
      • 2.1 보행 파라미터의 요구조건
      • 2.2 이동성 향상을 위한 다리 기구
      • 2.3 발목부의 설계
      • 1. 서론
      • 2. 이동성의 향상
      • 2.1 보행 파라미터의 요구조건
      • 2.2 이동성 향상을 위한 다리 기구
      • 2.3 발목부의 설계
      • 3. 로봇의 제작
      • 4. 결론
      • 참고문헌
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