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      LiDAR를 이용한 과수원용 로봇 방제기의 가우시안 필터 기반 고효율 분사 제어 알고리즘 개발

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      https://www.riss.kr/link?id=A107903761

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      다국어 초록 (Multilingual Abstract)

      In general, control work carried out by farmers in orchards causes environmental pollution problems due to residual pesticides generated in the process of excessive spraying, and is directly exposed to the skin and respiratory tract, adversely affecting the health of farmers. As a countermeasure to this problem, a technology to automatically control machinery used in agriculture is required, and this study proposes a control algorithm for a control robot system that can spray high-efficiency pesticides in an orchard environment. The shape and presence or absence of the fruit tree were checked using the LiDAR sensor, and a Gaussian filter-based control signal algorithm was designed and simulated. The main techniques used in the algorithm were gaussian filtering, down sampling, threshold processing, and sequential data delay techniques, and the effect was confirmed through simulation.
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      In general, control work carried out by farmers in orchards causes environmental pollution problems due to residual pesticides generated in the process of excessive spraying, and is directly exposed to the skin and respiratory tract, adversely affecti...

      In general, control work carried out by farmers in orchards causes environmental pollution problems due to residual pesticides generated in the process of excessive spraying, and is directly exposed to the skin and respiratory tract, adversely affecting the health of farmers. As a countermeasure to this problem, a technology to automatically control machinery used in agriculture is required, and this study proposes a control algorithm for a control robot system that can spray high-efficiency pesticides in an orchard environment. The shape and presence or absence of the fruit tree were checked using the LiDAR sensor, and a Gaussian filter-based control signal algorithm was designed and simulated. The main techniques used in the algorithm were gaussian filtering, down sampling, threshold processing, and sequential data delay techniques, and the effect was confirmed through simulation.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • Ⅰ. 서론
      • Ⅱ. 실험 장치 구성 및 센서 원리 분석
      • Ⅲ. LiDAR 기반 인식 데이터 분석 및 알고리즘 개발
      • Ⅳ. 과수원 현장 데이터 기반 시뮬레이션 및 적용 결과
      • Abstract
      • Ⅰ. 서론
      • Ⅱ. 실험 장치 구성 및 센서 원리 분석
      • Ⅲ. LiDAR 기반 인식 데이터 분석 및 알고리즘 개발
      • Ⅳ. 과수원 현장 데이터 기반 시뮬레이션 및 적용 결과
      • Ⅴ. 결론
      • REFERENCES
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      참고문헌 (Reference)

      1 길우람, "시설원예 환경 분석 기반 방제로봇의 설계 및 개발" 한국지능시스템학회 30 (30): 290-296, 2020

      2 Y. Li, "What happens for a ToF LiDAR in fog?" 1-12, 2020

      3 K. Lee, "User interface design of a remote controller for a sprayer" 129-130, 2019

      4 E. J. Hyun, "Technology trends of automotive radar" 36 (36): 46-53, 2014

      5 European Mathematical Society, "Normal distribution"

      6 J. Mangadoa, "Measuring the Accuracy of a Pesticide Treatment by an Image Analyzer" 8 : 498-502, 2013

      7 "Investigation of diseases and damages in the work of farmers" Rural Development Administration 2019

      8 Weisstein, Eric Wolfgang, "Gaussian function" Wolfram MathWorld

      9 K. Seo, "Development of tree recognition algorithm for low resticide control" 1 (1): 365-, 2017

      10 M. Lee, "Development of Off-road surface shape estimation system using depth camera for unmanned agricultural tractor" 1 (1): 135-136, 2020

      1 길우람, "시설원예 환경 분석 기반 방제로봇의 설계 및 개발" 한국지능시스템학회 30 (30): 290-296, 2020

      2 Y. Li, "What happens for a ToF LiDAR in fog?" 1-12, 2020

      3 K. Lee, "User interface design of a remote controller for a sprayer" 129-130, 2019

      4 E. J. Hyun, "Technology trends of automotive radar" 36 (36): 46-53, 2014

      5 European Mathematical Society, "Normal distribution"

      6 J. Mangadoa, "Measuring the Accuracy of a Pesticide Treatment by an Image Analyzer" 8 : 498-502, 2013

      7 "Investigation of diseases and damages in the work of farmers" Rural Development Administration 2019

      8 Weisstein, Eric Wolfgang, "Gaussian function" Wolfram MathWorld

      9 K. Seo, "Development of tree recognition algorithm for low resticide control" 1 (1): 365-, 2017

      10 M. Lee, "Development of Off-road surface shape estimation system using depth camera for unmanned agricultural tractor" 1 (1): 135-136, 2020

      11 K. Seo, "Developed remote control sprayer for low pesticide variant control" 1 (1): 366-, 2017

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      2023 평가예정 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가)
      2020-01-01 평가 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) KCI등재
      2011-01-01 평가 등재학술지 유지 (등재유지) KCI등재
      2009-12-29 학회명변경 한글명 : 제어ㆍ로봇ㆍ시스템학회 -> 제어·로봇·시스템학회 KCI등재
      2009-01-01 평가 등재학술지 유지 (등재유지) KCI등재
      2008-01-02 학술지명변경 한글명 : 제어.자동화.시스템공학 논문지 -> 제어.로봇.시스템학회 논문지
      외국어명 : Journal of Control, Automation and Systems Engineering -> Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
      KCI등재
      2007-10-29 학회명변경 한글명 : 제어ㆍ자동화ㆍ시스템공학회 -> 제어ㆍ로봇ㆍ시스템학회
      영문명 : The Institute Of Control, Automation, And Systems Engineers, Korea -> Institute of Control, Robotics and Systems
      KCI등재
      2007-01-01 평가 등재학술지 유지 (등재유지) KCI등재
      2005-01-01 평가 등재학술지 유지 (등재유지) KCI등재
      2002-01-01 평가 등재학술지 선정 (등재후보2차) KCI등재
      1999-07-01 평가 등재후보학술지 선정 (신규평가) KCI등재후보
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      학술지 인용정보

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      기준연도 WOS-KCI 통합IF(2년) KCIF(2년) KCIF(3년)
      2016 0.69 0.69 0.55
      KCIF(4년) KCIF(5년) 중심성지수(3년) 즉시성지수
      0.45 0.39 0.509 0.14
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