TMO 모델 기반 무인자동차 제어 시스템 설계 및 구현 = Design and Implementation of an UGV control System based on the TMO Model

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

The accurate response time in a real-time system is necessity.
Research on guaranteed response time is still an important issue. The TMO(Time-triggered Message-triggered Object) structuring scheme, invented by Professors Kane Kim and Hermann Kopetz, aims at supporting the guaranteed response time of a target real-time system in design stage. TMOSM/Linux has developed to support the execution of TMO structured programs on Linux at the RTSE lab. In the Konkuk University[1, 2, 3, 4].
The embedded system is applied today in various fields. Seeing as systems center to become actual common use, the system comes to divide into a signal process system, mission critical system, distributed control system. UGV(Unmanned Ground Vehicles) control system belongs in a mission critical system[10, 11, 12, 13].
TMO middleware with linux operating system based on open source instead of using the real-time operating system setup of the high price to control UGV in this paper. Design and implement the UGV control system which has the reliability and strength of a height performance.

목차 (Table of Contents)

• 제1장 서론 = 1
• 1.1 연구 배경 = 1
• 제2장 관련 연구 = 4
• 2.1 TMO(Time-triggered Message-Triggered Object) = 4
• 2.1.1 TMO의 구조 및 특성 = 4
• 2.1.2 TMO 처리엔진과 프로그래밍 = 8
• 2.2 무인자동차 = 14
• 2.2.1 무인자동차 소개 = 14
• 2.2.2 무인자동차의 종류 = 14
• 2.2.3 UC. Irvine Dream Lab. UGV = 16
• 제3장 무인자동차 제어 시스템 설계 및 구현 = 20
• 3.1 무인자동차 제어 시스템의 구조 = 20
• 3.2 하드웨어 구조 = 22
• 3.2.1 Motherboard = 25
• 3.2.2 Servo Motor - Dynamixel RX-64 = 25
• 3.2.3 Servo Motor Controller - CM2+ Board = 26
• 3.3 소프트웨어 구조 = 29
• 3.4 조이스틱 휠 컨트롤러 제어 = 30
• 3.4.1 Packet for Servo Controller - CM2+ Board = 33
• 3.4.2 Packet for Motor Controller = 34
• 제4장 테스트 및 결과 분석 = 36
• 4.1 테스트를 위한 환경 구축 = 36
• 4.2 실험 방법 및 결과 = 37
• 4.2.1 LAN 환경에서의 테스트 = 37
• 4.2.2 WAN 환경에서의 테스트 = 38
• 4.3 결과 분석 = 41
• 제5장 결론 및 향후 과제 = 42
• 참고문헌 = 44