하모닉 감속기 플렉스플라인 반경 방향 강성 측정 장치 개발

국문 초록 (Abstract)

산업용 로봇과 협동로봇에 널리 사용되는 하모닉 감속기(Strain Wave Gear)는 웨이브제너레이터(Wave Generator), 플렉스플라인(Flex-spline), 서큘러스플라인(Circular Spline)으로 구성된다. 본 연구에서는 하모닉감속기 성능에 매우 큰 영향을 미치는 핵심 부품인 플랙스플라인의 반경 방향의 강성(Stiffness)을 측정하는 장치를 개발하였다. 이를 위해 플렉스플라인의 중심 축과 수직한 방향으로 힘을 가하여 플랙스플라인을 타원형으로 변형 시킬 수 있는 장치를 개발하였다. 인가한 힘과 플렉스플라인 타원의 단축 방향의 변형량을 측정하여 반경 방향의 강성을 얻을 수 있다. 향후 에는 본 장치를 이용하여 플렉스플라인 강성을 측정하고 하모닉 감속기의 성능에 미치는 영향을 연구할 계획이다.