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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      무인잠수정의 경로점 유도 법칙 설계 및 HILS 검증 = Development of AUV's Waypoint Guidance Law and Verification by HILS

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      https://www.riss.kr/link?id=A107285306

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      This paper proposes a waypoint guidance algorithm for the Autonomous Underwater Vehicle(AUV). The proposed simplified guidance algorithm is presented, which is combined LOS guidance and cross-track guidance for path following. Cross-track error is calculated using the position of the AUV and reference path. LOS guidance and cross-track guidance are appropriately changed according to cross-track error. And the stability of the system has been improved using variable cross-track control gain by cross-track error. Also, in this paper, navigation hardware in-the loop simulation(HILS) is implemented to verify navigation algorithm of AUV that performs combined navigation using inertial navigation device and doppler velocity log(DVL). Finally, we design integrated system HILS (including navigation HILS) for performance verification of guidance algorithm of the autonomous underwater vehicle. By comparing the sea test result with HILS result, the proposed guidance algorithm and HILS configuration were confirmed be correct.
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      This paper proposes a waypoint guidance algorithm for the Autonomous Underwater Vehicle(AUV). The proposed simplified guidance algorithm is presented, which is combined LOS guidance and cross-track guidance for path following. Cross-track error is cal...

      This paper proposes a waypoint guidance algorithm for the Autonomous Underwater Vehicle(AUV). The proposed simplified guidance algorithm is presented, which is combined LOS guidance and cross-track guidance for path following. Cross-track error is calculated using the position of the AUV and reference path. LOS guidance and cross-track guidance are appropriately changed according to cross-track error. And the stability of the system has been improved using variable cross-track control gain by cross-track error. Also, in this paper, navigation hardware in-the loop simulation(HILS) is implemented to verify navigation algorithm of AUV that performs combined navigation using inertial navigation device and doppler velocity log(DVL). Finally, we design integrated system HILS (including navigation HILS) for performance verification of guidance algorithm of the autonomous underwater vehicle. By comparing the sea test result with HILS result, the proposed guidance algorithm and HILS configuration were confirmed be correct.

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      참고문헌 (Reference)

      1 이찬규, "확률 모델예측제어 알고리즘을 이용한 작동기 수가 부족한 무인잠수정 운동 제어" 제어·로봇·시스템학회 26 (26): 373-378, 2020

      2 황종현, "퍼지 이득 스케쥴링 기법을 이용한 무인 잠수정의 심도제어기 설계 - HILS 검증" 제어·로봇·시스템학회 19 (19): 791-796, 2013

      3 백수호, "무인항공기의 비행경로 생성 및 유도제어 알고리즘 연구 : HILS를 통한 검증" 제어·로봇·시스템학회 14 (14): 1238-1243, 2008

      4 유태석, "대형급 탐색용 무인잠수정 복합항법 성능 분석을 위한 항법 HILS 시스템 개발" 한국해양공학회 30 (30): 367-373, 2016

      5 문지현, "대형급 무인 잠수정의 T—S 퍼지 모델기반 H_ /H∞ 고장검출" 제어·로봇·시스템학회 23 (23): 172-178, 2017

      6 이판묵, "USBL, DVL과 선수각 측정신호를 융합한 심해 무인잠수정의 항법시스템" 한국해양공학회 31 (31): 315-323, 2017

      7 최진석, "Open-Source Hardware를 이용한 도립진자 시스템에 대한 Hardware-In-The-Loop Simulator 구현" 제어·로봇·시스템학회 23 (23): 117-125, 2017

      8 M. Breivik, "Line-of-sight path following for marine surface vessels" 2004

      9 T. I. Fossen, "Guidance and Control od Ocean Vehicle" Jhon Wiley & Sons 1994

      10 J. Yuh, "Design and Controlled Autonomous Underwater Robots : A Survey" Kluwer Academic Publishers 7-24, 2000

      1 이찬규, "확률 모델예측제어 알고리즘을 이용한 작동기 수가 부족한 무인잠수정 운동 제어" 제어·로봇·시스템학회 26 (26): 373-378, 2020

      2 황종현, "퍼지 이득 스케쥴링 기법을 이용한 무인 잠수정의 심도제어기 설계 - HILS 검증" 제어·로봇·시스템학회 19 (19): 791-796, 2013

      3 백수호, "무인항공기의 비행경로 생성 및 유도제어 알고리즘 연구 : HILS를 통한 검증" 제어·로봇·시스템학회 14 (14): 1238-1243, 2008

      4 유태석, "대형급 탐색용 무인잠수정 복합항법 성능 분석을 위한 항법 HILS 시스템 개발" 한국해양공학회 30 (30): 367-373, 2016

      5 문지현, "대형급 무인 잠수정의 T—S 퍼지 모델기반 H_ /H∞ 고장검출" 제어·로봇·시스템학회 23 (23): 172-178, 2017

      6 이판묵, "USBL, DVL과 선수각 측정신호를 융합한 심해 무인잠수정의 항법시스템" 한국해양공학회 31 (31): 315-323, 2017

      7 최진석, "Open-Source Hardware를 이용한 도립진자 시스템에 대한 Hardware-In-The-Loop Simulator 구현" 제어·로봇·시스템학회 23 (23): 117-125, 2017

      8 M. Breivik, "Line-of-sight path following for marine surface vessels" 2004

      9 T. I. Fossen, "Guidance and Control od Ocean Vehicle" Jhon Wiley & Sons 1994

      10 J. Yuh, "Design and Controlled Autonomous Underwater Robots : A Survey" Kluwer Academic Publishers 7-24, 2000

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      2021-01-01 평가 등재학술지 유지 (재인증) KCI등재
      2018-01-01 평가 등재학술지 선정 (계속평가) KCI등재
      2017-12-01 평가 등재후보로 하락 (계속평가) KCI등재후보
      2013-01-01 평가 등재학술지 유지 (등재유지) KCI등재
      2011-11-23 학술지명변경 외국어명 : THE JOURNAL OF The KOREAN Institute Of Maritime information & Communication Science -> Journal of the Korea Institute Of Information and Communication Engineering KCI등재
      2011-11-16 학회명변경 영문명 : International Journal of Information and Communication Engineering(IJICE) -> The Korea Institute of Information and Communication Engineering KCI등재
      2011-11-14 학회명변경 한글명 : 한국해양정보통신학회 -> 한국정보통신학회
      영문명 : 미등록 -> International Journal of Information and Communication Engineering(IJICE)      		 KCI등재
      2010-01-01 평가 등재학술지 유지 (등재유지) KCI등재
      2008-01-01 평가 등재학술지 유지 (등재유지) KCI등재
      2005-01-01 평가 등재학술지 선정 (등재후보2차) KCI등재
      2004-01-01 평가 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) KCI등재후보
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      학술지 인용정보

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      기준연도 WOS-KCI 통합IF(2년) KCIF(2년) KCIF(3년)
      2016 0.23 0.23 0.27
      KCIF(4년) KCIF(5년) 중심성지수(3년) 즉시성지수
      0.24 0.22 0.424 0.11
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