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    § ※ ☆ ★ ○ ● ◎ ◇ ◆ □ ■ △ ▽ → ← ↑ ↓ ↔ 〓 ◁ ◀ ▷ ▶ ♤ ♠ ♡ ♥ ♧ ♣ ⊙ ◈ ▣ ◐ ◑ ▒ ▤ ▥ ▨ ▧ ▦ ▩ ♨ ☏ ☎ ☜ ☞ † ‡ ↕ ↗ ↙ ↖ ↘ ♭ ♩ ♪ ♬ ㉿ ㈜ № ㏇ ™ ㏂ ㏘ ℡ ＃ ＆ ＊ ＠ ª º
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    Control Method for the Rotation Angle of a Tank Turn in In-Wheel Vehicles

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    https://www.riss.kr/link?id=A109545536

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    The purpose of this paper is to enable a 4WD in-wheel vehicle to rotate on the spot (also known as a tank turn). To implement the tank turn function, we devised an estimator that predicts the vehicle's yaw angle and tire-road friction. Additionally, we designed yaw angle, yaw rate, and wheel slip controllers to rotate the vehicle to the designated angle. Finally, vehicle tests were conducted using the Hyundai Ioniq 5 with four in-wheel motors.
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    The purpose of this paper is to enable a 4WD in-wheel vehicle to rotate on the spot (also known as a tank turn). To implement the tank turn function, we devised an estimator that predicts the vehicle's yaw angle and tire-road friction. Additionally, w...

    The purpose of this paper is to enable a 4WD in-wheel vehicle to rotate on the spot (also known as a tank turn). To implement the tank turn function, we devised an estimator that predicts the vehicle's yaw angle and tire-road friction. Additionally, we designed yaw angle, yaw rate, and wheel slip controllers to rotate the vehicle to the designated angle. Finally, vehicle tests were conducted using the Hyundai Ioniq 5 with four in-wheel motors.

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