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      다족형 견마 로봇 플랫폼 ‘진풍’기술 개발

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      https://www.riss.kr/link?id=A99705775

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      국문 초록 (Abstract)

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      본 논문에서 소개하고자 하는 ‘다족형 견마로봇’은 족형구조를 가진 로봇 플랫폼으로 엔진 탑재형 유압 구동방식과 전기 모터 구동방식으로 나누어지며, 원격조종 및 자체 지능을 통해 평지 및 야지에서 운반, 탐지, 감시/정찰, 경비, 안내 등을 수행할 수 있도록 개발 중이다. 엔진 탑재형 유압 구동방식 로봇의 목표사양은 자체중량 120Kg이하, 가반중량은 60Kg이상, 평지에서의 최대 보행속도는 1.5m/s이며, 연속 운행시간은 3시간 이상으로 원격조종, 자율주행, 리더 추종 등의 기능을 수행할 수 있도록 설계하였다. 본 논문에서는 엔진 탑재형 유압 구동방식 로봇 플랫폼에 대한 하드웨어 기술과 제어 및 자율주행을 위한 소프트웨어 기술에 대하여 기술하고자 한다.
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      본 논문에서 소개하고자 하는 ‘다족형 견마로봇’은 족형구조를 가진 로봇 플랫폼으로 엔진 탑재형 유압 구동방식과 전기 모터 구동방식으로 나누어지며, 원격조종 및 자체 지능을 통해 ...

      본 논문에서 소개하고자 하는 ‘다족형 견마로봇’은 족형구조를 가진 로봇 플랫폼으로 엔진 탑재형 유압 구동방식과 전기 모터 구동방식으로 나누어지며, 원격조종 및 자체 지능을 통해 평지 및 야지에서 운반, 탐지, 감시/정찰, 경비, 안내 등을 수행할 수 있도록 개발 중이다. 엔진 탑재형 유압 구동방식 로봇의 목표사양은 자체중량 120Kg이하, 가반중량은 60Kg이상, 평지에서의 최대 보행속도는 1.5m/s이며, 연속 운행시간은 3시간 이상으로 원격조종, 자율주행, 리더 추종 등의 기능을 수행할 수 있도록 설계하였다. 본 논문에서는 엔진 탑재형 유압 구동방식 로봇 플랫폼에 대한 하드웨어 기술과 제어 및 자율주행을 위한 소프트웨어 기술에 대하여 기술하고자 한다.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 다족형 견마로봇 하드웨어
      • 3. 다족형 견마로봇 소프트웨어
      • 4. 결론
      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 다족형 견마로봇 하드웨어
      • 3. 다족형 견마로봇 소프트웨어
      • 4. 결론
      • 참고문헌
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