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    ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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    § ※ ☆ ★ ○ ● ◎ ◇ ◆ □ ■ △ ▽ → ← ↑ ↓ ↔ 〓 ◁ ◀ ▷ ▶ ♤ ♠ ♡ ♥ ♧ ♣ ⊙ ◈ ▣ ◐ ◑ ▒ ▤ ▥ ▨ ▧ ▦ ▩ ♨ ☏ ☎ ☜ ☞ † ‡ ↕ ↗ ↙ ↖ ↘ ♭ ♩ ♪ ♬ ㉿ ㈜ № ㏇ ™ ㏂ ㏘ ℡ ＃ ＆ ＊ ＠ ª º
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    이족보행로봇(CHP-1)의 협조동작을 고려한 보행 안정성 분석

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    https://www.riss.kr/link?id=A82597697

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    The stability of humanoid robots in motion is one of the important problems. To ensure the stability, ZMP (Zero Moment Point) is frequently considered when a humanoid robot is operated in walking motion. As a prerequisite study to the walking motion along with cooperative motion of a lower-part humanoid robot CHP-1, this study verifies the stability of the robot in such motion using dynamic simulations. A trajectory ensuring the stability in walking motion is arbitrarily generated. then the stability in cooperative motion is evaluated. When an excessive cooperative force is applied, the robot falls down. To cope with this problem, the initial posture of the robot and the stride are modified, respectively, and the results are compared with each other.
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    The stability of humanoid robots in motion is one of the important problems. To ensure the stability, ZMP (Zero Moment Point) is frequently considered when a humanoid robot is operated in walking motion. As a prerequisite study to the walking motion a...

    The stability of humanoid robots in motion is one of the important problems. To ensure the stability, ZMP (Zero Moment Point) is frequently considered when a humanoid robot is operated in walking motion. As a prerequisite study to the walking motion along with cooperative motion of a lower-part humanoid robot CHP-1, this study verifies the stability of the robot in such motion using dynamic simulations. A trajectory ensuring the stability in walking motion is arbitrarily generated. then the stability in cooperative motion is evaluated. When an excessive cooperative force is applied, the robot falls down. To cope with this problem, the initial posture of the robot and the stride are modified, respectively, and the results are compared with each other.

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