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      SmartDoumi:서비스로봇의 하이브리드 제어구조 = SmartDoumi:Hybrid Control Architecture of Service Robot

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      https://www.riss.kr/link?id=A75006818

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      This paper addresses a hybrid control architecture for the hospital service robot. Smart Worker. In hybrid architecture. the deliberation takes place at planning layer while the reaction is dealt through the parallel execution of operations. Hence. the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition. being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment. In order to model the control behavior of this controller. this paper also proposes MuLOM( Muti-Layered Operation Model ). Moreover, through simulation under a virtual environment IGRIP. the effectiveness of hybrid architecture and MuLOM is verified.
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      This paper addresses a hybrid control architecture for the hospital service robot. Smart Worker. In hybrid architecture. the deliberation takes place at planning layer while the reaction is dealt through the parallel execution of operations. Hence. th...

      This paper addresses a hybrid control architecture for the hospital service robot. Smart Worker. In hybrid architecture. the deliberation takes place at planning layer while the reaction is dealt through the parallel execution of operations. Hence. the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition. being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment. In order to model the control behavior of this controller. this paper also proposes MuLOM( Muti-Layered Operation Model ). Moreover, through simulation under a virtual environment IGRIP. the effectiveness of hybrid architecture and MuLOM is verified.

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      목차 (Table of Contents)

      • ABSTRACT = 55
      • Ⅰ. 서론 = 55
      • Ⅱ. 병원용 서비스 로봇(SmartDoumi) = 56
      • Ⅲ. 하이브리드 제어구조 = 57
      • Ⅳ. 오퍼레이션 모델 : MulOM = 58
      • ABSTRACT = 55
      • Ⅰ. 서론 = 55
      • Ⅱ. 병원용 서비스 로봇(SmartDoumi) = 56
      • Ⅲ. 하이브리드 제어구조 = 57
      • Ⅳ. 오퍼레이션 모델 : MulOM = 58
      • Ⅴ. 시뮬레이션 = 58
      • Ⅵ. 결론 = 60
      • <참고문헌> = 60
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