3D-vision을 이용한 도장로봇의 위치보정 시스템 = (The) position correction system for painting robots using 3D-vision technique

국문 초록 (Abstract)

자동차의 고품질에 대한 요구가 높아짐에 따라 로봇공정의 작업환경은 더욱 복잡해지고 다양해지고 있다. 로봇을 이용한 자동차 도장공정은 작업의 효율성에 있어 인력에 의한 작업공정에 비하여 상당한 시간적,물적 자원을 줄일 수 있다. 하지만 로봇은 작업대상의 위치변화와 같은 환경변화에 대한 적응성이 인간에 비해 떨어진다. 본 논문에서는 자동차 도장공정에서 작업차체의 위치변화에 따른 로봇 적응성을 보완하기 위하여 3D-비젼을 이용한 작업차체 위치보정 시스템을 제안한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

As the demand on the automobile with high quality increases, the operation environment of the robot process gets more complex and diverse. Robot supported automobile painting process spends greatly less time and manpower resources than the conventional manual operating process. However, the flexibility of the robot is less wfficient than the manual operation in case of environmental change wuch as position change of the operation object. In this paper, we propose position correction system of the operation object using 3-D vision technique to make up for the less efficient flexibility of robot due to position change of the operation object in automobile painting process.

목차 (Table of Contents)

• 국문요약 = ⅰ
• 목차 = ⅱ
• 그림 목록 = ⅲ
• 표 목록 = ⅳ
• 제1장 서론 = 1
• 제2장 스테레오 카메라를 이용한 3차원정보 추출 = 3
• 2.1 카메라 모델과 사영행렬 = 3
• 2.2 기지패턴을 이용한 카메라 교정 = 6
• 2.3 3차원 정보 추출 = 9
• 2.4 패턴매칭기법을 통한 패턴의 2차원 위치정보 추출 = 10
• 제3장 도장공정의 차체 위치보정시스템 = 12
• 3.1 차체 위치보정시스템 = 12
• 3.2 영상 기반 차체 홀 3차원 위치 추정 = 14
• 제4장 전체 시스템 구성 = 16
• 4.1 3D-Vision을 이용한 도장로봇의 위치보정 시스템 구성 = 16
• 4.2 위치보정 시스템을 적용한 도장공정 = 17
• 제5장 위치추정 시스템의 실험 = 18
• 제6장 결론 및 향후과제 = 20
• 참고문헌 = 21
• Abstract =22
• 감사의 글 = 23