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국문 초록 (Abstract)

본 논문은 소형 6축 가진기에 적용되는 유압 실린더의 위치제어를 위한 제어기 설계 방법을 제안하였다. 먼저, 가진기의 움직임을 정확히 제어하기 위해서 각각의 유압 실린더의 정확한 위...

본 논문은 소형 6축 가진기에 적용되는 유압 실린더의 위치제어를 위한 제어기 설계 방법을 제안하였다. 먼저, 가진기의 움직임을 정확히 제어하기 위해서 각각의 유압 실린더의 정확한 위치 제어가 필요하다. 따라서 본 논문에서는 FRF(Frequency Response Function)을 적용한 시스템 인식 기법을 이용하여 유압 실린더의 위치 제어를 위한 제어기 알고리즘을 제안하였다. FRF는 액튜에이터의 입력에 따른 출력의 거동을 확인한 후, 전달함수를 계산하고 최종적으로 새로운 제어 입력을 생성하는 방법이다. 최종 결과는 PID 제어기와 비교하여 성능을 확인하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this study, we have focused on the design of a controller and an operating program for the operation of the hydraulic actuators used in a shaker. To control the motion of the shaker accurately, the position of each hydraulic cylinder should be controlled precisely even under an uncertain environment. For this purpose, we have suggested a control algorithm using an FRF (frequency response function) based control which senses the behavior of the actuator in advance, calculates a transfer function through the system identification method, and provides the final control input. The experimental results on the performance of this system were compared with that of a simple PID control algorithm.

목차 (Table of Contents)

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 인식
3. 시스템 구성

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 인식
3. 시스템 구성
4. 실험결과
5. 가속도 제어를 위한 FRF 제어 응용
6. 결론
참고문헌 (References)

참고문헌 (Reference)

1 Printelon. R., "System Identification : a Frequency Domain Approach" Wiley-IEEE Press 2001

2 Ljung, L., "System Identification : Theory for the User" Upper Saddle River 1999

3 Cuyper, J. De, "Off Line Feed Forward and ∞Feedback Control on a Vibrating Rig" 11 (11): 129-140, 2002

4 Vaes, D., "Multivariable Control for Reference Tracking on Half Car Test Rig" 44 (44): 6498-6503, 2005

5 Torii, T., "Measurement and Signal Processing" Corona Publishing Co 1997

6 Merritt, H. E., "Hydraulic Control System" JOHN Wiley & Sons 1967

7 Bendat, J. S., "Engineering Applications of Correlation and Spectral Analysis" Wiley 1980

8 Ogata, K., "Discrete Time Control Systems" Prentice Hall 1987

9 Cuyper, J. De, "Design of a Multivariable Feedback Control System to Drive Durability Test Rigs in the Automotive Industry" 40 (40): 13-19, 1999

10 Cuyper, J. De, "Advanced Drive File Development Methods for Improved Service Load Simulation on Multi Axial Durability Test Rigs" 44 (44): 27-39, 1999