무인차량의 자동주차 알고리즘 개발

국문 초록 (Abstract)

무인차량의 주행은 각종 센서를 이용한 차량제어시스템, 항법시스템, 장애물시스템, 통합시스템의 4가지 서 브 시스템으로 구성 되어있다. 본 연구는 비접촉 거리측정 장치인 레이저스캐너를 이용하여 무인차량의 평행주차 및 직각주차 알고리즘 개발을 목적으로 하였다. 이 알고리즘을 검증하기 위하여 GPS와 차량에 6대의 레이저스캐너를 장착하여 이용하였고, 레이저스캐너를 이용한 위치 계산의 오차를 줄이기 위해 타이어 미끄러짐을 최소로 할 수 있 도록 5km/h로 차량의 이동 속도를 제한하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

The Unmanned Ground Vehicle is comprised of four systems of obstacle detection: The navigation system, vehicle controlling system, obstacle detecting and an integration system that use the various sensors. The research introduced utilizes 6 lasers to recognize obstacles. The system operates an avoidance system within the unmanned ground vehicle, using six lasers. The Unmanned Ground Vehicle's parallel parking and right angle parking is in development using algorithms. This algorithms' certification is intended to be installed in the encoder, in the GPS. By using the Laser Scannerfor the position's calculation, errors are both reduced and minimized, so the tire's slip minimized to the point where the vehicle had a limit of about 5Km/h.

참고문헌 (Reference)

1 김상겸, "물체인식 및 회피를 위한 무인자동차의 제어 및 모델링에 관한 연구" 한국자동차공학회 11 (11): 183-192, 2003

2 이수종, "무인 자동차의 코너링에 관한 수학적 모델링" 한국생산제조시스템학회 11 (11): 70-76, 2002

3 Balbach. O, "Tracking GPS above GPS satellite altitude: first results of the GPS experiment on the HEO mission Equator" IEEE 1998

4 "Rules of DARPA Grand Challenge 2005" Defense Advanced Research Projects Agency