ZMP 제어를 이용한 적재물의 안정화 시스템 설계|RISS 상세보기

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 운송로봇에 적재 되어있는 적재물의 ZMP(Zero Moment Point) 이론을 적용하여 가-감속 주행 및 곡선주행에서도 안전하게 운송할 수 있는 운송로봇을 개발하였다. 현재 운송로봇은 농산물의 수확물이나 재료 운송로봇, 건설자재 운송로봇, LCD 운송로봇 등 다양한 형태로 우리 생활에 사용되어지고 있고 나아가 더 많은 운송로봇들이 연구 되고 있다. 운송로봇의 적재물이 운송 되어질 때 고려해야 할 점은 적재물이 신속하고 안전하게 목표지점에 도달하는 것이다. 그래서 본 논문은 적재물의 안정성에 초점을 두고 Roll방향과 Pitch 방향의 2-자유도를 가지는 상판을 통해서 운송되는 적재물을 싣고 주행을 할 때에 상판을 제어함으로써 관성력에 의해서 적재물이 상판에서 넘어지거나 이탈하지 않도록 개발하였다.

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본 논문은 운송로봇에 적재 되어있는 적재물의 ZMP(Zero Moment Point) 이론을 적용하여 가-감속 주행 및 곡선주행에서도 안전하게 운송할 수 있는 운송로봇을 개발하였다. 현재 운송로봇은 농산...

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper introduces transportation robot, with application of ZMP theory, which is able to transport cargo loaded on the robot in condition of acceleration, speed reduction and curvilinear traveling. Nowadays transportation robots are used in variety fields to transport agricultural products, building materials, LCD panels and so on. Also many other transport robots are researched and developed. Two aspects that have to be considered as cargo of transportation robots is carried are reaching to the target spot rapidly and safely. Accordingly, this paper is focused on safety of cargo as transportation robot carries it with plate which has double-degree of freedom, roll and pitch. By controlling plate on which cargo is loaded, it is able to withstand intertial force to prevent from falling or drifting from the plate.

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