서비스로봇 기술개발 . 제1권 = Development of service robot technology

목차 (Table of Contents)

• 목차
• 제1장 연구개발과제의 개요(Introduction) = 63
• 제1절 서비스로봇 기술 개발 사업단(Management for Development of the Service Robot Technology) = 63
• 제2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발(Development of a Robotic Manipulation Technology with the Navigation Capability) = 63
• 1. 고속 mobile 및 manipulation 기술 개발(Development of the high speed navigation and manipulation technology) = 63
• 2. 이동형 정보서비스로봇 개발(Mobile information service robot) = 64
• 3. 형상적응형 universal hand 개발(Development of flexible type universal gripper) = 64
• 제3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발(Development of Intelligent Human-Robot Interaction Technology) = 67
• 0. 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술의 개요(Overview of Intelligent Human-Robot Interaction Technology) = 67
• 가. 연구 배경 및 필요성(Research Motivation) = 67
• 나. 연구개발 목표 및 내용(Research Objective) = 68
• 다. 단계별 목표(Objective for each phase) = 68
• 라. 12가지 기본 정의 작업의 상호 관련성(Inter-relationship among 12 predefined tasks) = 68
• 1. 인간친화형 소프트 로봇팔의 구현(Realization of Human-friendly Soft Robotic Arm) = 72
• 2. Visual Servoing과 생체신호를 이용한 로봇 팔 제어(Robotic Arm Control using Visual Servoing and Biosignal) = 73
• 가. 주위환경에 적응하며 인간 친화적인 Visual Servoing 기술(Integration of Visual Servoing Technology with Human-friendliness and Adaptation for Environmental Change) = 73
• 나. 로봇 팔 제어 알고리즘을 위한 생체 신호(EMG) 분류 기술(Biosignal Pattern Classification Technology for Robotic Arm Control) = 73
• 3. 눈동자 추적에 의한 대상물체 지적(Eye-mouse 시스템) 및 인터페이스 기술 개발(Development of an Interface Technique using the Eye-mouse System) = 74
• 4. Body Motion을 이용한 로봇 인터페이스 개발(Development of Robot Interface using Body Motion) = 75
• 5. Hand-held Master의 개발(The development of Hand-held Masters) = 76
• 제4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발(Development of Welding Robot System for Vertical Steel Beam) = 78
• 제2장 국내외 기술개발 현황(Worldwide Survey on Technology Development) = 81
• 제1절 서비스로봇 기술 개발 사업단(Management for Development of the Service Robot Technology) = 81
• 제2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발(Development of a Robotic Manipulation Technology with the Navigation Capability) = 81
• 1. 고속 mobile 및 manipulation 기술 개발(Development of the high speed navigation and manipulation technology) = 81
• 1.1 이동기술(navigation technology) = 81
• 1.2 조작기술(manipulation technology) = 84
• 1.3 시스템기술(system technology) = 88
• 2. 이동형 정보서비스로봇 개발(mobile information service robot) = 90
• 가. Robot 시스템 기술(Robot system technology) = 90
• 나. Visual navigation(Visual navigation) = 82, 92
• 다. Visual interface(Visual interface) = 82, 92
• 라. 음원 방향검출 및 음성인식 시스템(Voice direction detection and voice recognition) = 94
• 3. 형상적응형 universal hand 개발(Development of flexible type universal gripper) = 95
• 제3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발(Development of Intelligent Human-Robot Interaction Technology) = 96
• 0. 기존의 재활로봇 시스템과 KARESⅡ 시스템의 목표 기능(Comparison of target functions between previous rehabilitation robots and KARESⅡ) = 96
• 1. 인간친화형 소프트 로봇팔의 구현(Realization of Human-friendly Soft Robotic Arm) = 97
• 가. 기존의 장애인 보조 로봇들(Developed Rehabilitation Robots) = 97
• 나. 능동 컴플라이언스 제어기법 : 관절토크 측정기법(Active Compliance Control : Joint Torque Measure) = 99
• 2. Visual Servoing과 생체신호를 이용한 로봇 팔 제어(Robotic Arm Control using Visual Servoing and Biosignal) = 100
• 가. 주위환경에 적응하며 인간 친화적인 Visual Servoing 기술(Integration of Visual Servoing Technology with Human-friendliness and Adaptation for Environmental Change) = 100
• 나. 로봇 팔 제어 알고리즘을 위한 생체 신호(EMG) 분류 기술(Biosignal Pattern Clasification Technology for Robotic Arm Control) = 101
• 3. 눈동자 추적에 의한 대상물체 지적(Eye-mouse 시스템) 및 인터페이스 기술 개발(Development of an Interface Technique using the Eye-mouse System) = 102
• 4. Body Motion을 이용한 로봇 인터페이스 개발(Development of Robot Interface using Body Motion) = 103
• 가. 로봇 인터페이스의 개발(Development of Robot Interface) = 103
• 나. 로봇 인터페이스를 위한 지능형 알고리즘의 개발(Development of Intelligent Algorithm for Robot Interface) = 105
• 5. Hand-held Master의 개발(The development of Hand-held Masters) = 106
• 제4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발(Development of Welding Robot System for Vertical Steel Beam) = 111
• 1. 건설 토목용 로봇의 시장 전망(Market Prospect for Construction Robot) = 111
• 가. 건설 토목용 로봇의 개발현황(Development Status of Construction Robots) = 112
• 나. 국내건설업계 동향(Trends of Domestic Construction Companies) = 112
• 다. 건설로봇개발 우선순위(Priorities in Developing Construction Robots) = 114
• 2. 철골 구조물 시공법(Manufacturing Procedure for Steel-Beam Structure) = 114
• 가. 철골 빌딩공사의 개요(Introduction of Steel Beam Building Construction) = 114
• 나. 철골 시공(Construction by Steel Beam) = 115
• 3. 수직철골의 현장용접과 작업조건(Domestic Steel-Beam Manufacturing Sites and their Operation Conditions) = 118
• 4. 수직철골 용접로봇 개발사례(Development Examples of Welding Robots for Vertical Steel Beam) = 122
• 제3장 연구개발수행 내용 및 결과(Contents and Results of R&D) = 125
• 제1절 서비스로봇 기술 개발 사업단(Management for development of the service robot technology) = 125
• 제2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발(Development of a Robotic Manipulation Technology with the Navigation Capability) = 148
• 1. 고속 mobile 및 manipulation 기술 개발(Development of the high speed navigation and manipulation technology) = 148
• 1.1 이동기술(Navigation technology) = 148
• 가. 서비스로봇의 경로계획 및 운동제어 기술(Mobile robot motion control) = 148
• 나. localization(Localization) = 153
• 다. 주행시험결과(Experimental result) = 174
• 라. 트레일러 시스템 개발(Development of a passive trailer system) = 190
• 마. 이동로봇의 calibration(Mobile robot calibration) = 197
• 1.2 조작기술(Manipulation technology) = 212
• 가. PSR 1 매니퓰레이터 개발(PSR 1 manipulator) = 212
• 나. PSR 2 암 개발(PSR 2 arm) = 218
• 다. PSR 1 매니퓰레이터의 제어 기술(Control of the PSR 1 manipulator) = 229
• 라. 조작을 위한 대상물체 측정(Visual estimation of the target object for manipulation) = 245
• 마. 로봇손 개발(Development of a robot hand) = 253
• 1.3 시스템기술(System technology) = 284
• 가. PSR 플랫폼 개발(PSR platform development) = 284
• 나. PSR의 제어구조(Control architecture of the PSR) = 293
• 2. 이동형 정보서비스로봇 개발(Mobile information service robot) = 313
• 가. 시스템 기술(Robot system technology) = 313
• 나. Visual navigation(Visual navigation) = 319
• 다. Visual interface(Visual interface) = 335
• 라. 음원 방향검출 및 음성인식 시스템(Voice direction detection and voice recognition) = 345
• 마. internet 기반 원격제어 기술 개발(Internet-based remote control technology) = 357
• 바. system architecture(Robot system software) = 358
• 3. 형상적응형 universal hand 개발(Development of flexible type universal gripper) = 362
• 가. 수평 2방향 위치 조절 장치(Two axes position control mechanism in horizontal plane) = 363
• 나. 수직 방향 위치 조절 장치(Position control mechanism in vertical axis) = 364
• 다. 진공컵의 2방향 회전각도 조절 장치(Two rotational axes mechanism controlling vacuum cup) = 366
• 라. CAN을 이용한 모터 및 공압 개폐용 solenoid 밸브 제어(Motor and solenoid valve control using CAN) = 368
• 제3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발(Development of Intelligent Human-Robot Interaction Technology) = 369
• 0. KARESⅡ 시스템 통합 및 실제 장애인을 대상으로 한 임상 실험(Realization and Clinical Evaluation of KARESⅡ) = 369
• 가. KARESⅡ 시스템 통합을 위한 하드웨어／소프트웨어 기반 제어 구조(H／W and S／W Control Architecture for KARESⅡ) = 369
• 나. KARESⅡ 시스템 통합을 위한 통신 구조(Communication Protocol for KARESⅡ) = 377
• 다. KARESⅡ 시스템의 Robotic System 및 User Interface 부분의 구현(Realization of KARESⅡ in forms of Robotic System and User Interface) = 383
• 라. KARESⅡ 시스템을 이용한 장애인 대상 임상 실험(Clinical Evaluation of KARESⅡ with the Physically Disabled) = 399
• 1. 인간친화형 소프트 로봇팔의 구현(Realization of Human-friendly Soft Robotic Arm) = 401
• 가. 사용자의 안전성 개선을 위한 능동 컴플라이언스 제어(Active compliance control for the safety of user) = 401
• (1) 컴플라이언스 제어 알고리즘(Compliance Control Algorithm) = 403
• (2) 기초 실험 결과(Basic Experimental Results) = 413
• (3) 장애인 대상 임상 실험(Field Evaluation of Proposed Algorithm) = 425
• 나. 사용자의 안전성을 고려한 로봇 팔의 개발(Development of robotic arm for the user safety) = 430
• (1) 소프트 로봇팔의 2차 시제품 제작(Design and Manufacturing of 2nd Version Soft Robot Arm) = 430
• (2) 사용자가 편하게 느끼는 시각적 디자인(Visual Design for user comfort) = 467
• (3) Backdrivability 개선을 위한 관절 마찰력 감소(Reduction of joint friction for enhancement of Backdrivbility) = 469
• (4) 안전성을 위한 접촉 센서 부착(Touch sensor for user safety) = 470
• (5) 개선된 그립퍼(Gripper) 설계시 요구되는 조건 분석(Analysis of Design Requirements for the Design of Enhanced Gripper) = 489
• 다. 정의된 12가지 작업 수행(Execution of 12 pre-defined tasks) = 490
• (1) 작업(task)들의 하위 작업(sub task) 종류에 따른 분석(Task analysis based on kinds of sub task) = 492
• (2) 장애인을 대상으로 한 작업 세부 내용 설문 조사(Task details based on the disabled persons opinion) = 497
• (3) 1차 시제품의 제어 성능 개선(Enhancement of 1st robotic arm control performance) = 498
• (4) 작업 수행 실험(Task Execution Experiment) = 502
• (5) 장애인들의 작업에 대한 평가(User Evaluation of Executed Task) = 508
• (6) 현재의 기술로 추가로 수행 가능한 작업 조사(Investigation of Additional Realizable Tasks Based on Development Technology) = 509
• 2. Visual Servoing과 생체신호를 이용한 로봇 팔 제어(Robotic Arm Control using Visual Servoing and Biosignal) = 513
• 가. 주위환경에 적응하며 인간 친화적인 Visual Servoing 기술(Integration of Visual Servoing Technology with Human-friendliness and Adaptation for Environmental Change) = 513
• (1) Space Variant Vision과 Fuzzy Decision Maker을 이용한 인간 친화적인 Intelligent Visual Servoing 구현(Human-friendly Intelligent Visual Servoing using Space Variant Vision and Fuzzy Decision Maker) = 513
• (2) 상품성 있는 소형／경량의 스테레오 카메라 헤드 구현(Realization of small-sized／light-weighted Stereo Camera Head) = 522
• (3) '센서 융합' 및 '인간-로봇 공동작업'에 의한 주변상황 대처기능 구현 및 실험(Realization／Experiment of Adaptation for changing environment based on 'Sensor Fusion' and 'Human-Robot Cooperation') = 536
• (4) 표정 인식을 통한 사용자 의도 파악 기술 향상(Enhancement of User's Intention Reading Techniques through Facial Expression Recognition) = 570
• (5) 임상 실험에 의해 얻어진 비주얼 서보잉에 대한 평가 및 개선 방안(Clinical Evaluation of Visual Servoing Technology and Further Works) = 588
• (6) Eye-in-Hand type Visual Servoing에 적합한 새로운 형태의 그리퍼 개발.(Development of Noble type Gripper for Eye-in-Hand configured Visual Servoing) = 592
• 나. 로봇 팔 제어 알고리즘을 위한 생체 신호(EMG) 분류 기술(Biosignal Pattern Classification Technology for Robotic Arm Control) = 616
• (1) 로봇 팔 제어를 위한 근전도 신호에 기반한 인간친화적인 6자유도616 분류 알고리즘 개발(Development of the 6 DOF Pattern Classification algorithm based on EMG signals) = 616
• (2) 비례 제어를 위한 근전도 신호로부터 힘 정보 추출 알고리즘 개발(Development of the force extraction algorithm from EMG signals based on ICA(independent component algorithm)) = 626
• (3) 무선 생체 신호 증폭기의 개발(Development of the wireless EMG AMP) = 632, 636
• (4) 중증 척수 장애인을 위한 소형화된 휠체어 인터페이스의 개발(Development of an EMG-based Powered Wheelchair Interface for Users with High-level Spinal Cord Injury) = 644
• (5) 임상 실험을 통한 근전도 휠체어 인터페이스에 대한 평가 및 성능 보완(Clinical Evaluation of Biosignal Pattern Classification Technology and Further Works) = 651
• 3. 눈동자 추적에 의한 대상물체 지적(Eye-mouse 시스템) 및 인터페이스 기술 개발(Development of an Interface Technique using the Eye-mouse System) = 653
• 가. 장착형 Eye-mouse 시스템(Intrusive Eye-mouse System) = 653
• (1) 전체 시스템 구조(Structure of the System) = 653
• (2) 적외선과 자기센서의 안전성(Safety of IR LED and Magnetic Sensor) = 656
• (3) 시선 방향 추적 알고리즘(Eye-gaze Tracking Algorithm) = 658
• (4) 실험 결과(Experimental Results) = 672
• 나. 비장착형 Eye-mouse 시스템(Non-intrusive Eye-mouse System) = 677
• (1) 비장착형 Eye-mouse 시스템의 시선추출 알고리즘(Eye-gaze Tracking Algorithm for Non-intrusive Eye-mouse System) = 677
• (2) 눈 추적 기구부(Eye-tracking Mechanism) = 688
• 다. Eye-mouse 시스템을 위한 인터페이스 기술 개발(Interface Technique for the Eye-mouse System) = 692
• 라. 스테레오 비전을 이용한 3차원 위치 정보 추출 시스템(3D Position Extraction System using Stereo Vision) = 695
• (1) 개요(Structure of the System) = 695
• (2) 대응점 추출을 위한 영상 비교(Image Comparison for Extraction of Corresponding Point) = 696
• (3) Epipolar 제한 조건을 이용한 검색 영역 축소(Reduction of Search Region using Epipolar Constraint) = 697
• (4) Depth 제한 조건을 이용한 검색 영역 축소(Reduction of Search Region using Depth Constraint) = 699
• (5) 실험 결과(Experimental Results) = 700
• 4. Body Motion을 이용한 로봇 인터페이스 개발(Development of Robot Interface using Body Motion) = 707
• 가. 로봇 인터페이스의 개발(Development of Robot Interface) = 707
• (1) 어깨 움직임 측정용 센서 2차 보완(Modification of Sensor for Wearable Master Device) = 707
• (2) 의복 형태 조종기의 2차 시작품 제작(Development of the Second Prototype of Wearable Master Device) = 709
• (3) 제작된 의복형태의 조종기를 이용한 Mobile robot 조종 실험(Experiment of the Second Prototype of Wearable Master Device) = 710
• (4) 조종 가능한 자유도 증가 방법 연구(Research on Control of Multi-DOF Motion using the Wearable Master Device) = 711
• (5) Calibration 및 사상 함수 알고리즘 보완(Modification of Calibration and Mapping of the Wearable Master Device) = 711
• (6) 2차 시작품 완성 및 다른 장치와의 통합(Integration of the Wearable Master Device to Other System) = 715
• (7) 의복 형태 조종기의 개선(Improvement of the Wearable Master Device) = 717
• (8) 머리를 이용한 입력장치(Development of Head Interface) = 726
• (9) 1자유도 실험장치의 햅틱 제어 기법(Control of 1 DOF Haptic Master) = 736
• (10) 브레이크를 포함한 실험장치의 마찰 보상(Friction Compensation of Experimental Setup composing Brake and Motor) = 737
• (11) 실제 대상물의 힘-속도 프로파일 측정 및 햅틱 모델링(Haptic Modeling for real Objects) = 738
• (12) 2자유도 경사진 벽에 대한 MR Brake의 힘 반향 적용 범위(Force Reflecting Range of MR Brake for 2DOF Slanted Wall) = 742
• (13) 2자유도 무마찰 경사면을 구현할 수 있는 MR Brake에 대한 Motor의 힘 반향 적용 범위(Force Reflecting Range of Motor to Brake for 2DOF Frictionless Slanted Wall) = 745
• (14) 휠체어 장애인용 2자유도 수동형 조이스틱 설계 및 제작(Development of a 2-DOF Passive Force Reflection Joystick) = 746
• 나. 로봇 인터페이스를 위한 지능형 알고리즘의 개발(Development of Intelligent Algorithm for Robot Interface) = 748
• (1) 자율주행(Autonomous Navigation) = 751
• (2) 퍼지알고리즘을 이용한 관리자 휠체어 모드결정 방법(Determination of Supervisor Mode using Fuzzy Algorithm) = 757
• 다. 개발된 로봇 인터페이스 및 알고리즘 실험 및 결과(Experiment of the Interfaces and the Intelligent Algorithm) = 765
• (1) 실험 장치(Experimental Setup) = 765
• (2) 머리 및 어깨 입력장치를 이용한 임상실험(Clinical Test of Head Interface and Wearable Master Device) = 769
• (3) Smart wheelchair 의 다양한 장애물 회피 실험(Obstacle Avoidance of Smart wheelchair using the Intellignet Algorithm) = 773
• 5. Hand-held Master의 개발(The development of Hand-held Masters) = 783
• 가. Hand-held Master의 시제품 개발(The development of prototype of Hand-held Masters) = 783
• (1) Hand-held Master의 개념(The Concept on Hand-held Master) = 783
• (2) Hand-held Master 1차시제품(The 1st Prototype) = 786
• (3) Hand-held Master 2차시제품(The 2nd Prototype) = 788
• (4) Hand-held Master 3차시제품(The 3rd Prototype) = 796
• (5) Hand-held Master 4차시제품(The 4th Prototype) = 801
• (6) Hand-held Master 5차시제품(The 5th Prototype) = 812
• 나. Master-Slave 제어알고리즘 개발(Master-Slave Control Algorithm) = 818
• 다. Hand-held Master 적용방안 도출(Hand-held Master Application Area) = 821
• 제4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발(Development of Welding Robot System for Vertical Steel Beam) = 823
• 1. 수직철골 용접로봇 시스템의 개발목표(Objectives for developing welding robot for vertical Steel Beam) = 823, 825
• 2. 개념 정립 및 기본 설계(Concept and Basic Design) = 825, 828
• 3. 수직철골 용접 로봇 시스템의 H／W 설계 및 시제품 제작(Manufacturing and Hardware Design of Welding Robot System for Vertical Steel Beam) = 828
• 가. 시스템 구성 및 주행 메커니즘 설계(System Structure and Design of Rail Traversal Mechanism) = 828
• 나. 소형 용접 로봇 및 제어기 개발(Small-Sized Welding Robot and Controller Structure) = 839
• 다. 용접 기구부 설계(Design of Welding Mechanism) = 843
• 라. 용접로봇 장탈착을 위한 이동리프트 시스템(Moving Lift System for setting welding robots) = 844
• 4. 수직철골 용접 로봇 시스템의 S／W 설계(Software Design of Welding Robot System for Vertical Steel Beam) = 846
• 가. 기능 구현 S／W 개발(Development of Function Softwares) = 846
• 나. 지지부의 Uncertainty가 존재할 때 용접로봇의 용접선 추종 제어법(Welding Line Tracking Algorithm with Uncertainty in Supporting Units) = 858
• 다. 탄성지지를 갖는 다축 Robot의 외계피드백 제어(Feedback Control of Multi-axis robot with Vibrational Supporting Units) = 866
• 라. 장애물 회피 알고리즘 개발(Development of Obstacle Avoidance Algorithm) = 878
• 5. 용접로봇 시스템의 용접 작업 구현(Automatic Welding of Robot System) = 885
• 가. 레이저 센서를 이용한 로봇 자동 용접(Automatic welding employing laser sensor tracking) = 885
• 나. 아크센서를 이용한 용접선 추적 기법(Automatic welding employing arc sensor tracking) = 892
• 다. Multi-pass 용접 기능 구현(Multi-pass welding) = 897
• 라. 용접 품질 시험(Evaluation of welding quality) = 901
• 6. 연구 성과(R&D Results) = 905
• 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도(Degree of Achievement and Contribution of R&D) = 907
• 제1절 서비스로봇 기술 개발 사업단(Management for Development of the Service Robot Technology) = 907
• 제2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발(Development of a Robotic Manipulation Technology with the Navigation Capability) = 908
• 1. 고속 mobile 및 manipulation 기술 개발(Development of the high speed navigation and manipulation technology) = 908
• 2. 이동형 정보서비스로봇 개발(Mobile information service robot) = 909
• 3. 형상적응형 universal hand 개발(Development of flexible type universal gripper) = 910
• 제3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발(Development of Intelligent Human-Robot Interaction Technology) = 911
• 1. 인간친화형 소프트 로봇팔의 구현(Realization of Human-friendly Soft Robotic Arm) = 911
• 2. Visual Servoing과 생체신호를 이용한 로봇 팔 제어(Robotic Arm Control using Visual Servoing and Biosignal) = 912
• 가. 주위환경에 적응하며 인간 친화적인 Visual Servoing 기술(Integration of Visual Servoing Technology with Human-friendliness and Adaptation for Environmental Change) = 912
• 나. 로봇 팔 제어 알고리즘을 위한 생체 신호(EMG) 분류 기술(Biosignal Pattern Classification Technology for Robotic Arm Control) = 914
• 3. 눈동자 추적에 의한 대상물체 지적(Eye-mouse 시스템) 및 인터페이스 기술 개발(Development of an Interface Technique using the Eye-mouse System) = 915
• 4. Body Motion을 이용한 로봇 인터페이스 개발(Development of Robot Interface using Body Motion) = 917
• 5. Hand-held Master의 개발(The development of Hand-held Masters) = 918
• 제4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발(Development of Welding Robot System for Vertical Steel Beam) = 919
• 1. 연구개발 목표 달성도(Degree of Achievement of R&D) = 919
• 2. 대외 기여도(Contribution of R&D) = 920
• 3. 파급 효과 및 향후 전망(Contribution & Future Work) = 921
• 제5장 연구개발결과의 활용계획(Future Application of R&D Results) = 923
• 제1절 서비스로봇 기술 개발 사업단(Management for Development of the Service Robot Technology) = 923
• 제2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발(Development of a Robotic Manipulation Technology with the Navigation Capability) = 924
• 1. 고속 mobile 및 manipulation 기술 개발(Development of the high speed navigation and manipulation technology) = 924
• 2. 이동형 정보서비스로봇 개발(Mobile information service robo) = 926
• 3. 형상적응형 universal hand 개발(Development of flexible type universal gripper) = 926
• 제3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발(Development of Intelligent Human-Robot Interaction Technology) = 927
• 1. 인간친화형 소프트 로봇팔의 구현(Realization of Human-friendly Soft Robotic Arm) = 927
• 2. Visual Servoing과 생체신호를 이용한 로봇 팔 제어(Robotic Arm Control using Visual Servoing and Biosignal) = 928
• 가. 주위환경에 적응하며 인간 친화적인 Visual Servoing 기술(Integration of Visual Servoing Technology with Human-friendliness and Adaptation for Environmental Change) = 928
• 나. 로봇 팔 제어 알고리즘을 위한 생체 신호(EMG) 분류 기술(Biosignal Pattern Classification Technology for Robotic Arm Control) = 929
• 3. 눈동자 추적에 의한 대상물체 지적(Eye-mouse 시스템) 및 인터페이스 기술 개발(Development of an Interface Technique using the Eye-mouse System) = 929
• 4. Body Motion을 이용한 로봇 인터페이스 개발(Development of Robot Interface using Body Motion) = 930
• 5. Hand-held master의 개발(The development of Hand-held Masters) = 930
• 제4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발(Development of Welding Robot System for Vertical Steel Beam) = 931, 930
• 제6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보(Information about Foreign Science and Technology Acquired from R&D Process) = 935
• 제1절 서비스로봇 기술 개발 사업단(Management for Development of the Service Robot Technology) = 935
• 제2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발(Development of a Robotic Manipulation Technology with the Navigation Capability) = 935
• 1. 고속 mobile 및 manipulation 기술 개발(Development of the high speed navigation and manipulation technology) = 935
• 제3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발(Development fo Intellignet Human-Robot Interaction Technology) = 937
• 1. 인간친화형 소프트 로봇팔의 구현(Realization of Human-friendly Soft Robotic Arm) = 937
• 2. Visual Servoing과 생체신호를 이용한 로봇 팔 제어(Robotic Arm Control using Visual Servoing and Biosignal) = 937
• 3. 눈동자 추적에 의한 대상물체 지적(Eye-mouse 시스템) 및 인터페이스 기술 개발(Development of an Interface Technique using the Eye-mouse System) = 942
• 4. Body Motion을 이용한 로봇 인터페이스 개발(Development of Robot Interface using Body Motion) = 943
• 5. Hand-held master의 개발(The development of Hand-held Masters) = 943
• 제7장 참고문헌 = 945
• 제1절 서비스로봇 기술 개발 사업단(Management for Development of the Service Robot Technology) = 945
• 제2절 이동기능을 갖는 로봇 조작기술 개발(Development of a Robotic Manipulation Technology with the Navigation Capability) = 945
• 1. 고속 mobile 및 manipulation 기술 개발(Development fo the high speed navigation and manipulation technology) = 945
• 2. 이동형 정보서비스로봇 개발(Mobile information service robot) = 953
• 제3절 지능형 인간-로봇 상호 작용 기술 개발(Development of Intelligent Human-Robot Interaction Technology) = 956
• 1. 인간친화형 소프트 로봇팔의 구현(Realization of Human-friendly Soft Robotic Arm) = 956
• 2. Visual Servoing과 생체신호를 이용한 로봇 팔 제어(Robotic Arm Control using Visual Servoing and Biosiganl) = 957
• 3. 눈동자 추적에 의한 대상물체 지적(Eye-mouse 시스템) 및 인터페이스 기술 개발(Development of an Interface Technique using the Eye-mouse System) = 960
• 4. Body Motion을 이용한 로봇 인터페이스 개발(Development of Robot Interface using Body Motion) = 963
• 5. Hand-held master의 개발(The development of Hand-held Masters) = 965
• 제4절 수직 철골 용접 로봇 시스템 개발(Development of Welding Robot System for Vertical Steel Beam) = 966
• 위탁과제 = 1063
• 1. 이동로봇을 위한 자동 지도작성 및 위치측정 알고리즘의 개발 / 송재복[고려대학교] = 1065
• 2. 이중 능동 유니버셜 관절을 이용한 로봇 손가락 메카니즘 개발 / 최혁렬[성균관대학교] = 1079
• 3. 서비스로봇 제어를 위한 시스템개발 그 기반 환경 구축 / 이순걸[경희대학교] = 1089
• 4. 비젼 시스템을 이용한 사람 인식 및 추적 / 박종우[서울대학교] = 1113
• 5. Stand alone type의 vision board를 이용한 Human Robot Interaction / 김종환[한국과학기술원 전자전산학과] = 1127