다중 Chirp Spread Spectrum 노드를 위한 충돌 방지 알고리즘 = Anti-Collision Algorithm for Multiple Chirp Spread Spectrum Nodes

국문 초록 (Abstract)

본 논문의 주제는 다중의 Chirp Spread Spectrum (CSS) node의 충돌 방지 알고리즘에 관한 논문이다. 실내 환경에서 모바일 로봇에 대한 위치추정의 정확도를 향상시키는 연구가 진행 중이며 다중 로봇에 대한 연구 역사 요구된다. CSS는 IEEE 802. 15. 4a에 정의된 표준 중 하나로서 거리측정이 가능하며 다중경로에 강인한 통신 방식이다. 다수의 로봇들이 동시에 하나의 채널을 이용하여 거리측정을 시도할 경우 충돌이 발생하게 되며 이를 방지하기 위한 알고리즘이 필요하다. 제안한 알고리즘 각 로봇의 거리측정 성공 확률을 제어할 수 있다. 본 논문은 제안된 방법의 타당성을 수학적으로 분석하고 실험을 통하여 검증하였다. 또한 다중 물체의 위치추정 알고리즘에 적용 가능성을 평가한다.