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      이동 로봇을 이용한 덕트 검사/청소 시스템 설계 = Design of a Duct Instpction and Cleaning System Using Mobile Robots

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      https://www.riss.kr/link?id=E807315

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      This paper deals with control system structure and environments for duct cleaning. In the proposed system, a hierarchial control structure that consists of a master and axis controller is adopted to gurantee the fast motion and future extenstion of the robot. Also, new path tracking algorithm based on smooth landing curve is applied to the robot in order to provided a efficient path tracking performance in narrow area such as internal space of air ducts.
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      This paper deals with control system structure and environments for duct cleaning. In the proposed system, a hierarchial control structure that consists of a master and axis controller is adopted to gurantee the fast motion and future extenstion of th...

      This paper deals with control system structure and environments for duct cleaning. In the proposed system, a hierarchial control structure that consists of a master and axis controller is adopted to gurantee the fast motion and future extenstion of the robot. Also, new path tracking algorithm based on smooth landing curve is applied to the robot in order to provided a efficient path tracking performance in narrow area such as internal space of air ducts.

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      목차 (Table of Contents)

      • 1. 서론
      • 2. 이동 로봇 설계 및 해석
      • 2.1 몸체부 설계
      • 2.2 기구학적 모델
      • 3. 제어구조
      • 1. 서론
      • 2. 이동 로봇 설계 및 해석
      • 2.1 몸체부 설계
      • 2.2 기구학적 모델
      • 3. 제어구조
      • 3.1 지령제어기(Command Controller, CC)
      • 3.2 구동제어기(Wheel Controller, WC)
      • 3.3 마운트제어기(Mount Controller, MC)
      • 4. 자율주행 제어알고리즘
      • 4.1 자기 위치인식(Localization)
      • 4.2 경로제어 알고리즘(Path tracking control)
      • 5. 제어 소프트웨어
      • 6. 결론 및 향후과제
      • 후기
      • 참고문헌
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