본 논문에서는 실내 공간에 설치된 복수의 카메라로부터 획득한 영상정보를 소형무인기의 자세 추정 및 제어에 이용하는 시스템에 대한 연구를 기술하였다. 제안된 시스템은 실외 비행시험...
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2009
Korean
558
KCI등재,SCOPUS,ESCI
학술저널
1209-1216(8쪽)
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본 논문에서는 실내 공간에 설치된 복수의 카메라로부터 획득한 영상정보를 소형무인기의 자세 추정 및 제어에 이용하는 시스템에 대한 연구를 기술하였다. 제안된 시스템은 실외 비행시험...
본 논문에서는 실내 공간에 설치된 복수의 카메라로부터 획득한 영상정보를 소형무인기의 자세 추정 및 제어에 이용하는 시스템에 대한 연구를 기술하였다. 제안된 시스템은 실외 비행시험의 제한을 극복하고 효율적인 비행시험 환경을 구축하기 위한 것으로 무인기의 위치 및 자세를 측정하기 위해 별도의 센서를 탑재할 필요가 없어 저가의 장비로 테스트베드를 구성할 수 있다는 장점을 갖는다. 시스템 구현을 위해 요구되는 카메라 보정, 마커 검출, 자세 추정 기법을 소개하였으며 테스트베드를 이용한 실험 결과를 통해 제안된 방법의 타당성 및 성능을 보였다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
This paper presents the pose estimation of a small UAV utilizing visual information from low cost cameras installed indoor. To overcome the limitation of the outside flight experiment, the indoor flight test environment based on multi-camera systems i...
This paper presents the pose estimation of a small UAV utilizing visual information from low cost cameras installed indoor. To overcome the limitation of the outside flight experiment, the indoor flight test environment based on multi-camera systems is proposed. Computer vision algorithms for the proposed system include camera calibration, color marker detection, and pose estimation. The well-known extended Kalman filter is used to obtain an accurate position and pose estimation for the small UAV. This paper finishes with several experiment results illustrating the performance and properties of the proposed vision-based indoor flight test environment.
참고문헌 (Reference)
1 원대연, "쿼드-로터 방식 비행체 3자유도 제어 테스트베드 설계 및 제작" 177-180, 2008
2 원대연, "멀티카메라 시스템을 이용한 실내 소형무인기 테스트베드 예비 연구" 1014-1018, 2008
3 M. Valenti, "The MIT Indoor Multi-Vehicle Flight Testbed" 2758-2759, 2007
4 R. Hartly, "Multiple View Geometry in Computer Vision" Cambridge University Press 2003
5 H. Oh, "Indoor UAV Pose Estimation from Multi-Camera System Using EKF" 2009
6 Z. Zhang, "Flexible Camera Calibration By Viewing a Plane From Unknown Orientations" 666-673, 1999
7 M. Kang, "Development of a Hovering Robot System for Calamity Observation" 580-585, 2005
8 "Camera Calibration Toolbox for Matlab"
1 원대연, "쿼드-로터 방식 비행체 3자유도 제어 테스트베드 설계 및 제작" 177-180, 2008
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6 Z. Zhang, "Flexible Camera Calibration By Viewing a Plane From Unknown Orientations" 666-673, 1999
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학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 계속평가 신청대상 (등재유지) | |
2018-01-01 | 평가 | 우수등재학술지 선정 (계속평가) | |
2015-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.28 | 0.28 | 0.27 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.25 | 0.22 | 0.421 | 0.09 |