V2X를 이용한 교통 신호 예측 및 자율주행자동차 종 방향 제어 방법

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 V2X를 이용하여 교통 신호 정보를 예측하고 자율주행 자동차가 교차로를 통과하는 시간을 단축시키는 종 방향 제어 방법을 제안한다. 이 방법을 구현하기 위해서는 정밀 도로지도, 자율 주행 차량, 종 방향 액추에이터 및 V2X 터미널이 필요하다. 먼저 V2X 정보를 사용하여 교통 신호주기를 결정하고, 이것을 이용하여 가상 신호등을 생성한다. 다음으로 차량의 주행 속도에 따라 교차로 진입 시점에서 신호등의 변화를 예측한다. 이것을 바탕으로 교차로에서 제한 속도를 초과하지 않고 통과 시간을 단축하기 위한 교차로 차량 제어 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실제 차량에서의 실험을 통하여 그 유효성을 검증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we propose a longitudinal control method that predicts traffic signal information using V2X and shortens the time that autonomous vehicles pass through the intersection. To implement this method, high definition maps, autonomous vehicle, longitudinal actuators and V2X terminals are required. First, the traffic signal cycle is determined using V2X information. Next, a virtual traffic light is generated based on the traffic signal period. Then, we predicts the change of the traffic light at the intersection entry point according to the traveling speed of the vehicle. We developed a vehicle control algorithm in front of the intersection to shorten the intersection passing time without exceeding the speed limit.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 자율주행자동차 시스템
• 3. 교통 신호 정보 예측 및 차량 종 방향 제어
• 4. 시뮬레이션 및 실차 실험결과
• 5. 결론
• References

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