카메라 기반 이륜 로봇의 라인 추종 및 균형제어

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 이륜로봇의 균형과 라인 추종제어에 대해 논한다. 이륜로봇은 두 바퀴로 균형을 유지하면서 라인트레이서처럼 카메라로 검출된 선을 추종한다. 선은 단일 카메라로 검출하며 로봇이 추종할 기준 경로로 사용된다. 선을 검출하는 영상처리 방법을 설명한다. 검은 판에 흰색 선을 검출하여 추종하는 실험을 수행한다. 추가적으로 복도에서 노란색 케이블 선을 이용하여 무작위로 경로를 만들고 로봇이 추종하는 실험을 한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper presents the balancing and line tracking control of a two-wheel mobile robot. The robot is required to follow the line detected by a camera like a line tracer while balancing with two wheels. A line is detected by a single camera and used as the reference trajectory for the robot to follow. An image processing method of detecting a line is presented. Experimental studies of following a white line on the black board are performed. In addition, the robot is tested for following a yellow cable line randomly generated on the floor by a user in the indoor environment.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 이륜 로봇
• 3. 영상처리
• 4. 제어 방법
• 5. 실험 결과
• 6. 결론 및 향후 연구
• References

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