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    외바퀴 로봇의 균형 제어 = Balancing Control of Unicycle Robot

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    https://www.riss.kr/link?id=A101929469

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    본 논문은 PID 제어를 이용한 외바퀴 로봇의 균형 제어를 제안한다. 외바퀴 로봇의 균형제어를 위해서는 피치 각 제어와 롤 각 제어가 필요하다. 이 피치 각과 롤 각은 관성 센서로부터 구한다. 이 논문에서 피치 각과 롤 각은 분리 되어 있다고 가정하고 제어기를 따로 설계하였다. 제어기의 동작은 시뮬레이션으로부터 확인하였기 때문에 이 로봇의 동역학식은 시뮬레이션을 통해 증명되었다. 마지막으로, 설계된 제어기는 외바퀴로봇의 실험에 적용되었다.
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    본 논문은 PID 제어를 이용한 외바퀴 로봇의 균형 제어를 제안한다. 외바퀴 로봇의 균형제어를 위해서는 피치 각 제어와 롤 각 제어가 필요하다. 이 피치 각과 롤 각은 관성 센서로부터 구한...

    본 논문은 PID 제어를 이용한 외바퀴 로봇의 균형 제어를 제안한다. 외바퀴 로봇의 균형제어를 위해서는 피치 각 제어와 롤 각 제어가 필요하다. 이 피치 각과 롤 각은 관성 센서로부터 구한다. 이 논문에서 피치 각과 롤 각은 분리 되어 있다고 가정하고 제어기를 따로 설계하였다. 제어기의 동작은 시뮬레이션으로부터 확인하였기 때문에 이 로봇의 동역학식은 시뮬레이션을 통해 증명되었다. 마지막으로, 설계된 제어기는 외바퀴로봇의 실험에 적용되었다.

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    목차 (Table of Contents)

    • 요약
    • Ⅰ. 서론
    • Ⅱ. 본론
    • Ⅲ. 결과
    • Ⅳ. 결론
    • 요약
    • Ⅰ. 서론
    • Ⅱ. 본론
    • Ⅲ. 결과
    • Ⅳ. 결론
    • 참고문헌
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