이족 보행 로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 다양한 환경에서의 강인한 보행 뿐만 아니라, 현재 위치를 인식하여 목표 위치로의 경로를 생성하고, 경로를 추종하는 기능이 요구된다. 최근...
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2013
Korean
이족 보행 로봇 ; 보행 안정화 ; 위치 인식 ; RFID ; 경로 추종 ; Biped Robot ; Walking Stabilization ; Localization ; RFID ; Path Tracking
KCI등재
학술저널
51-56(6쪽)
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이족 보행 로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 다양한 환경에서의 강인한 보행 뿐만 아니라, 현재 위치를 인식하여 목표 위치로의 경로를 생성하고, 경로를 추종하는 기능이 요구된다. 최근...
이족 보행 로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 다양한 환경에서의 강인한 보행 뿐만 아니라, 현재 위치를 인식하여 목표 위치로의 경로를 생성하고, 경로를 추종하는 기능이 요구된다. 최근에 많이 사용되고 있는 RFID는 이동 로봇의 위치인식 및 경로 생성에 손쉽게 활용이 가능하다. 그러나 이족 로봇은 보행시에 불안정성을 내포하고 있어 주어진 경로에서 벗어나기 쉽다. 본 논문에서는 FSR(Force Sensing Resistor)센서, 자이로와 가속도 센서를 이용하여 이족 보행 로봇의 보행 안정화 방법을 제안하였다. 또한 양발에 RFID 센서를 장착하여 이족 보행 로봇의 위치 인식 후 경로를 추종하는 알고리즘을 제안하였다. 제안된 보행 안정화 알고리즘은 실제 제작된 이족 보행 로봇을 이용하여 비평탄 지형에서 실험하여 검증하였으며, 경로 추종 실험은 RFID센서를 로봇의 발바닥에 장착하여 평탄 지형에서 보행실험을 통해 검증하였다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
In order to apply a biped robot in real world, the robot requires a robust walking and a function of localization, path planning and navigation. Recently, localization and path planning using RFID of mobile robot has been studying. However, when the b...
In order to apply a biped robot in real world, the robot requires a robust walking and a function of localization, path planning and navigation. Recently, localization and path planning using RFID of mobile robot has been studying. However, when the biped robot walks, it has unstability and tends to leave the path. In the paper we propose a method of walking stabilization using FSR(Force Sensing Resistor), Gyro and accelerometer for the real biped robot. Also a path tracking algorithm using RFID sensor attached in robot"s foot is proposed based on localization of the robot. The proposed algorithm is verified from walking experiments using real biped robot on uneven terrain and path tracking experiments on the RFID environments.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 노수희, "행동 프리미티브 기반 휴머노이드 로봇의 행동 계획" 한국지능시스템학회 19 (19): 108-114, 2009
2 Su-Hee Noh, "Walking Stabilization Using Locomotion Primitive for Humanoid Robots" 19 (19): 125-126, 2009
3 Jung-Ho Lee, "Walking Pattern Generation Algorithm with Variable Period and Pace Using Sinusoidal Curve for a Biped Robot" Korea University 2007
4 Yong-Kwan Ji, "Obstacle Avoidance of a Mobile Robot using Passive RFID’s in an Indoor Environment" 99-104, 2006
5 Man-Jae Cho, "Object Recognition Improvement of an Autonomous Mobile Robot Using Sensor Fusion with Passive RFID Tags and Range Sensors" 279-284, 2008
1 노수희, "행동 프리미티브 기반 휴머노이드 로봇의 행동 계획" 한국지능시스템학회 19 (19): 108-114, 2009
2 Su-Hee Noh, "Walking Stabilization Using Locomotion Primitive for Humanoid Robots" 19 (19): 125-126, 2009
3 Jung-Ho Lee, "Walking Pattern Generation Algorithm with Variable Period and Pace Using Sinusoidal Curve for a Biped Robot" Korea University 2007
4 Yong-Kwan Ji, "Obstacle Avoidance of a Mobile Robot using Passive RFID’s in an Indoor Environment" 99-104, 2006
5 Man-Jae Cho, "Object Recognition Improvement of an Autonomous Mobile Robot Using Sensor Fusion with Passive RFID Tags and Range Sensors" 279-284, 2008
로봇 발의 접촉 반발력이 무릎 및 힙 관절에 미치는 영향
Image Enhancement Based on Local Histogram Specification
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |