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      SMCSPO based Force Estimation for a Hydraulic Cylinder

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      https://www.riss.kr/link?id=A103869385

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      Sliding mode control with perturbation observer (SMCSPO) is well known as a robust controller. It has not only the good performance in non-linear control but also a certain accuracy in perturbation estimation. In this paper, SMCSPO is used to control a hydraulic cylinder and observe the perturbation which major is the reaction force from environment. The reaction force estimation is compared with the real force measured by a force/torque sensor for observer evaluation. The evaluation shows the estimated reaction force can be used as a force feedback within some errors.
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      Sliding mode control with perturbation observer (SMCSPO) is well known as a robust controller. It has not only the good performance in non-linear control but also a certain accuracy in perturbation estimation. In this paper, SMCSPO is used to control ...

      Sliding mode control with perturbation observer (SMCSPO) is well known as a robust controller. It has not only the good performance in non-linear control but also a certain accuracy in perturbation estimation. In this paper, SMCSPO is used to control a hydraulic cylinder and observe the perturbation which major is the reaction force from environment. The reaction force estimation is compared with the real force measured by a force/torque sensor for observer evaluation. The evaluation shows the estimated reaction force can be used as a force feedback within some errors.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • 1. INTRODUCTION
      • 2. Dynamics of a Hydraulic System
      • 3. Controller Design based on SMCSPO
      • 4 Experiment and Conclusion
      • Abstract
      • 1. INTRODUCTION
      • 2. Dynamics of a Hydraulic System
      • 3. Controller Design based on SMCSPO
      • 4 Experiment and Conclusion
      • 5 Conclusion
      • REFERENCES
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