온톨로지에 기반한 자율주행 로봇의 제어

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 온톨로지에 기반한 자율주행 로봇의 제어 방법을 제안한다. 제안한 방법은 온톨로지를 단순히 정보의 체계적인 저장소로 이용하는 것에서 벗어나 온톨로지 추론을 통해 로봇을 제어한다. 즉, 로봇이 감지한 장애물 정보를 온톨로지로 표현하고, 온톨로지 추론을 통해 주변 상황에 따른 로봇의 행동계획과 로봇의 제어를 수행한다. 그리고 차동구동형 로봇을 제작하고, 실제 환경에서의 로봇 주행 실험을 통해 제안한 방법의 효용성을 보인다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we propose a method of ontology-based control of autonomous robots. Advancing one step further from using ontology as a hierarchical storage of information, the proposed method shows how to control robots through ontology inference. That is, the information on obstacles detected by robots is represented as an ontology, and robots' action planning and control are performed according to robots' surroundings through ontology inference. We make a differentially driven robot and illustrate the effectiveness of the proposed method via the experiment of the robot's navigation in real environment.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 온톨로지에 기반한 자율주행 로봇의 제어
• 3. 실험
• 4. 결론
• 참고문헌
• 저자소개

참고문헌 (Reference)

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