6륜 인휠독립구동방식 이동로봇의 주행제어 알고리즘

이지석 한양대학교 대학원 2009 국내석사

본 연구에서는 6개의 바퀴에 구동용 모터를 삽입하여 각 바퀴의 독립적인 회전력을 제어하여 외부의 기계 장치를 대신하여 로봇의 기동성을 제공할 수 있는 회전차 조향 방식을 수학적으로 모델링하고 제어하는 방법론을 제시하였다. 기구학 제어 요소와 동역학 제어 요소에 대한 해법을 제시하였고, 동력을 발생하는 장치에 대한 모델을 기반으로 컴퓨터 시뮬레이터를 연구 개발하였다. 본 연구를 통해서 운전자의 조작에 대한 로봇의 운동량에 따른 선회 모멘트 변이와의 차이를 보상하여 정확하고 빠른 로봇의 위치 및 운동을 제어하였다. 본 연구를 통한 연구 내용과 결과는 다음과 같다. ■ 독립 구동 방식 회전차 조향 제어를 위해서 기구학 모델 기반 제어, 동역학 모델 기반 제어, 구동 장치 제어와 상위 제어로 구성하였고, MATLAB과 ADAMS 툴을 연계한 연동 시뮬레이션으로 동력 장치와 이동 로봇의 동역학 해석과 성능 해석 연구를 수행하였다. ■ 회전차 조향 방식은 좌우측 바퀴의 토크 차이에 의해 발생하는 회전 모멘트를 제어하는 DYC 기법으로 구현하여 주행 및 조향 성능을 개선할 수 있었다. ■ 각 바퀴와 접촉하는 지면의 다변화로 인하여 지령된 요레이트와 실제 발생하는 요레이트 간의 차이가 발생하게 된다. 슬립 제어와 DYC 제어를 통해 요레이트 오차를 보정하여 주행 안정성을 증대하고 손실되는 에너지를 감소할 수 있었다. 그러나, 실제 현장 실험의 결과는 이론적 성능과 시뮬레이션의 결과와 차이가 발생하였다. 유도되는 해법의 방정식을 간단하게 하기위해 가정한 부분의 영향도 있지만, 다음과 같이 실험에서 몇가지 구현하지 못한 문제점이 있다. 향후 이와 같은 문제점을 해결하여야 안정화된 야자 자율 주행을 위한 강건한 로봇 플랫폼을 구현할 수 있을 것이다. ■ 다양한 환경에서의 운용에 대한 검증이 되지 않은 상태이고, 에너지 효율 측면에서 인휠 구조의 장점인 공간 활용성의 장점을 구현 할 수 없다. 전기 에너지를 공급하는 배터리의 공간 및 중량 비중이 높아서 동력 장치의 외부 배치로 획득된 공간 이상으로 배치에 어려움이 있다. ■ 시뮬레이션과 수학적 모델링에 제시되지 않았던 절대 속도 검출의 문제는 현장 실험에서 큰 문제점 중의 하나이다. 로봇의 주행 속도는 바퀴의 회전 속도로 추정하는 방법으로 실시하였다. 그러나, 로봇의 주행속도와 바퀴의 회전속도를 비교하는 슬립 제어 와 DYC 제어의 기본 알고리즘에서 그 차이 값을 구하는 것이 불가능해 진 것이다. 따라서, 차량의 주행속도와 바퀴의 회전속도간의 차이로 구해지는 미끄럼현상에 대한 정확한 제어 응답 결과를 구할 수 없었다. 이동 로봇의 절대 속도를 구할 수 있는 방법을 제시하고 이를 활용하여 슬립 제어 알고리즘과 요레이이트 제어 알고리즘을 실험적으로 검증하여야 제시된 주행 제어 방법에 대한 신뢰가 가능하다. ■ 본 논문에서는 이동 로봇이 지면에서 평면 운동만 한다고 가정하였다. 물론 이동 로봇의 주행 속도가 최고 20kph라는 점에서는 무시한 조건이 실제 로봇의 주행 제어 결과에 많은 영향을 주지는 못했지만, 플랫폼의 속도가 높아지고, 거친 노면이나 야지에서의 안정된 이동을 위해서는 반드시 로봇의 수직과 Roll과 Pitch방향의 외부 작용 요소들에 대한 해법을 찾아야 한다. 기본적으로 자동차 동역학으로 대부분을 그대로 적용하거나 약간 변형하여 사용할 수 있을 것이지만, 6륜형 회전차 조향 방식 구동에서는 각 바퀴의 모멘트의 조합으로 추진과 선회가 동시에 제어되어야 하므로 z축 방향으로의 플랫폼 운동에 대한 수학적 해법이 반드시 정의되고 해법이 제시되어야 한다. ■ 중량이 무겁고 크기가 큰 이동 로봇의 에너지 효율을 높이고 운행시간을 늘리기 위해서는 에너지 공급에 대한 연구가 필요하다. 근래에 전기 자동차와 더불어 하이브리드 자동차의 에너지 연구가 활발하다. 에너지 효율을 높이면서 로봇의 기동성과 조작성을 개선할 수 있다면 인간의 어려운 작업을 지원하거나 인간을 대신하여 위험 작업을 할 수 있는 유용한 로봇을 개발하는데 훨씬 유리한 강점으로 작용할 수 있다. 위와 같은 문제점들을 해결하기 위해서는 본 연구를 통해서 획득된 이론적인 결과와 실험 결과를 기반으로 6륜 독립 구동 인휠 전기식 이동 로봇의 기동성을 개선하여 안정한 운전을 보장할 수 있는 연구가 계속 되어야 한다. 차량 동역학과 에너지 공학을 통해서 에너지 효율이 높은 주행 제어 알고리즘을 타당한 수학 배경과 합리적인 방식으로 해결하는 연구를 통해서 인휠 독립 구동 이동 로봇의 자율 주행 기술 개발 연구로 발전 할 수 있다.

산업용 Robot와 PLC 통신상에서의 고장 허용 제어 Logic 구조 개발 : PLC 프로그램 중심으로

지웅 한양대학교 산업경영디자인대학원 2009 국내석사

Recent industrial plant automation, as the larger mass production and reduction of expenses with the production of factory automation and control technology is a key element of the PLC and the Robot are more and more important. This paper production in the factory automation of the most important in the mutual interface between the PLC and the Robot and the PLC to control the entire program, the head of the Industrial Robot and PLC communication if a problem occurs on the interface PLC Logic Control over the failure of the failure Continuous progress of the process to allow them to improve the reliability of the system. General Logic is a problem common to control the process, the system behavior Fault Tolerance Control Logic be impossible to stop if trouble occurs, and to stop the continuous process is to minimize the production losses. The reliability of the system is a MTBF and Operating Ratio, and as applied to the actual production line conveyor of the Free Flow said the increase in the Operating Ratio. 최근 산업 플랜트가 자동화, 대형화됨에 따라 대량생산과 생산성 향상이 가능하게 되었으며 공장 자동화의 핵심 요소인 PLC와 Robot의 제어기술은 점점 더 중요해 지고 있다. 본 논문에서는 공장 자동화 생산 방식에 있어서 가장 중요한 PLC와 Robot간의 상호 인터페이스 그리고 그 전체를 총괄 제어하는 PLC 프로그램을 중심으로 하여 산업용 Robot와 PLC 통신상에서 인터페이스 문제가 발생한 경우 PLC의 고장 허용 제어 Logic을 통한 고장의 허용으로 공정 진행을 연속시켜서 시스템의 신뢰도를 향상시키고자 한다. 고장 허용 제어 Logic은 정규용 제어 Logic으로 진행이 불가능할 경우가 발생하더라도 시스템 동작중지 및 Error발생을 막아 공정을 연속시켜 생산 손실을 최소화한다는 것에 주목적을 둔다. 제어 시스템의 신뢰도는 MTBF 및 가동률로 평가하였으며, 실제 생산라인의 In-line Free Flow 컨베이어에 적용하여 가동률 상승을 보였다.

USN 기반의 Actuator 제어시스템 구현

이철현 한양대학교 대학원 2009 국내석사

This paper is about the implementation and design of electric actuator based on ubiquitous Sensor network system. The system can be monitored and controlled from long distances using SMS(Short Message Service) of the cellular phone. In crisis control situations, most advanced control system requires technological part that a person always manages, so manager who is in the surveillance from around-the-clock suffer a lot. Therefore techniques for controlling the system from long distances are considered. One such technique is controlling the valve on key point of control system using SMS, which ensure system safety in risky situations. This paper discusses the design of Gateway using CDMA module, it also suggest the solution plan for multi-drop network so that many actuators can be controlled by CDMA-RS485 integrated network containing both wired and wireless system. 본 논문은 원거리 통신이 가능한 휴대폰의 SMS(Short Message Service) 기능을 이용하여 Electric Actuator 를 모니터링 및 제어할 수 있는 USN 기반의 시스템을 설계 및 구현에 관한 것이다. 최첨단 제어 SYSTEM에서도 위급상황이라든지 제어 감시 등은 사람이 관리해야 하는 기술적인 부분이 존재함으로써 24시간 제어실에서 항상 관리자가 SYSTEM을 감시해야 하는 불편을 감수하고 있다. 이러한 이유로 원거리에서 제어시스템의 관리가 가능한 방법들이 강구되고 있으며 SYSTEM에 있어 제어의 핵심인 자동밸브의 원거리 제어가 위급 시 SYSTEM의 안전성을 확보할 수 있는 최적요소이기 때문에 이동식전화기를 이용한 SMS밸브 제어의 필요성이 대두되고 있다. 본 논문에서는 CDMA 이동모듈을 이용하여 Gateway를 설계하고, RS-485통신으로 다수의 Actuator 을 제어 가능하도록 멀티-드랍망을 구성하여 CDMA-RS485 유ㆍ무선 통합네트워크를 구현하여 그 해결 방안을 제안하였다.

짐벌 제어 시스템의 응답 향상을 위한 모터제어에 관한 연구

정선두 全州大學校 文化産業大學院 2024 국내석사

짐벌 시스템은 항공, 해양, 카메라 안정화 등 다양한 분야에서 널리 사용되며, 신속하고 정확한 제어가 필수적이다. 본 연구는 짐벌 제어 시스템의 응답 향상을 위해 모터 제어 시스템을 개발하는 것을 목표로 하며, Direct Drive(DD) 모터와 모터 드라이브를 사용하여 위치, 속도, 토크 제어의 세 가지 상태로 시스템을 구동하고, 각각의 특성과 응답성을 비교 분석하였다. 실험 결과, 토크 제어 상태에서 응답 반응성이 가장 빠르고 안정적인 응답 속도를 보였으며, 시스템 주기와 IMU 샘플링 속도는 각각 500Hz와 750Hz일 때 가장 우수한 성능을 나타냈다. 위치 제어와 속도 제어는 드라이브 내의 변수와 튜닝 값에 영향을 많이 받았으며, 향후 보상 루프와 제어 방식의 개선이 필요함을 확인하였다. 본 연구를 통하여 짐벌 시스템의 제어 성능의 향상을 위한 새로운 방법론을 제시하며, 실시간 데이터 처리와 알고리즘 최적화를 통해 더 높은 주기에서도 안정적인 성능을 유지할 수 있도록 하고자 한다. The purpose of this study is to improve the response speed and accuracy of gimbal control systems by enhancing motor control methods. Although current gimbal systems use various control methods, they often experience slow response times or reduced accuracy. To address these issues, it is necessary to introduce new motor control algorithms and optimize the performance of the gimbal system. This study aims to develop new control methods to enhance the responsiveness of gimbal control systems and, thereby, improve their performance. Specifically, the study analyzes the responsiveness and characteristics of using Direct Drive (DD) motors and servo drives to operate the system with position commands, speed commands, and torque commands. It explores methods of controlling the system using position controllers (PI control) and speed controllers (PID control). The research sets system cycle and IMU sampling rate as controlled variables, conducting experiments at cycles of 100Hz, 250Hz, 500Hz, and 750Hz. During this process, it compares and analyzes three control methods—position control, speed control, and torque control—to derive the optimal control method. The study investigates how the response speed and accuracy of control systems using DD motors and motor drives are improved by different control methods, and how changes in system cycle and IMU sampling rate affect the performance of position control, speed control, and torque control. Additionally, it identifies the most efficient control method among position control (PI control), speed control (PD control), and torque control, and researches ways

시간지연이 존재하는 선형시스템의 제어기 설계

김선중 한양대학교 대학원 2003 국내석사

오늘날 과학기술이 발전함에 따라 제어시스템들은 하나 이상의 기능을 갖게 설계되어 시스템의 구조가 복잡해지고 있는 추세이다. 시스템의 구조가 복잡해짐으로 인해서 시스템을 이루는 각각의 구성요소들은 개별적으로 설계되고, 개별적으로 설계된 시스템의 구성요소들이 네트워크를 통해 정보를 송수신 함으로서 시스템이 동작을 하게 된다. 이렇게 시스템 각각의 구성요소들이 네트워크를 통해 정보를 송수신하는 과정에서 여러 가지 원인에 의해 시간지연이 발생하게 되고, 네트워크 상에서 발생하는 시간지연은 불규칙한 형태로 나타난다. 이러한 불규칙한 시간지연의 발생으로 인해 시스템의 성능이 저하되는 문제가 야기될 수 있다. 시스템의 성능을 저하시키는 불규칙한 시간지연은 그 형태를 예측하기가 매우 어렵기 때문에 불규칙한 시간지연을 보상하여 시스템의 성능을 높이려는 많은 연구가 수행되고 있다. 본 논문도 불규칙한 시간지연을 보상하여 시스템의 성능을 높이고자 하는 목적에서 수행된 논문의 하나이다. 본 논문에서는 불규칙한 시간지연의 보상을 위해서 다중모델필터 알고리듬의 하나인 IMM(Interacting Multiple Model)을 시간지연이 존재하는 시스템에 적용하였고, IMM의 적용을 위해서 네트워크 부하가 작은 경우, 네트워크 부하가 중간인 경우, 네트워크 부하가 큰 경우의 세 가지 가설을 세워서 결합제어기를 설계하였다. 또한 설계한 결합제어기의 성능을 보기 위해 여러 가지 시간지연 환경에서 simulation을 수행하였으며, 불규칙한 시간지연을 보상하기 위해 제안된 다른 제어기와 simulation결과를 비교하여 IMM을 적용한 결합제어기의 우수성을 보이도록 한다.

임베디드 웹 서버를 이용한 이동로봇의 제어와 모니터링

신용각 한양대학교 대학원 2001 국내석사

본 논문에서는 인터넷 기반의 이동로봇의 원격제어를 위한 시스템의 효율적인 구성을 제안하고 구현한다. 구현된 원격제어 시스템의 인터페이스로 일반적인 웹 브라우저를 사용하며, 이동로봇의 제어용 서버와 이동로봇의 감시용으로 외부에 설치된 CCD 카메라 제어용 서버의 효율적인 구성을 위해, 기존의 Unix나 PC상에서 구현되었던 제어용 서버를 내장형 웹 서버로 대체한다. 이러한 인터넷 기반의 시스템 구성은 무선통신을 이용한 원거리 제어의 단점인 협소한 제어 범위를 극복하며, 또한 내장형 웹 서버를 이용한 시스템 구성은 전체적인 시스템 구성비용을 절감시킨다. 외부에 설치된 CCD 카메라의 영상은 프레임 그래버로 전송되며 전송된 영상은 Microsoft Visual C++ 프로그램 언어를 사용하여 할당된 메모리에 bitmap(BMP) 포맷으로 저장한다. 저장된 영상은 클라이언트 풀 기술(client pull technique)을 이용하여 웹 브라우저를 통해 직접 보여줌으로써 현장의 실시간 감시가 가능하도록 한다. In this thesis, an efficient system configuration for the remote control of a mobile robot is proposed. The interface has a video feedback and runs in standard web environments. For control servers of mobile robot and CCD camera, we use the environment with embedded web server. Specific program has been developed in order to grab the images using Microsoft Visual C++. The external camera sends the video signal to a framegrabber in the PC, then this program grabs the images and puts them in shared memory in BMP format. For a video feedback, we use image feedback based on the client pull technique supported by Microsoft Internet Explorer and Netscape Navigator.

2kW급 LED 구동 시스템을 위한 디지털제어기의 개발

박병훈 한양대학교 대학원 2011 국내석사

본 연구는 역률개선회로(power factor correction circuit : PFC circuit), LLC 공진형 컨버터, 조광제어를 위한 LED 전류구동 회로를 포함하는 2kW급 LED 조명 시스템의 개발에 대한 연구이다. LED 조명기기의 경우 통상 단위 조명 당 전력이 100W급 미만이며 기기 내에 역률회로, 전력회로, 드라이버를 내장하여 구성한다. 그러나 본 연구의 조명기기는 고효율화, 대용량화, 통합 조광제어가 가능하도록 조명기기 내에 LED 구동을 위한 전류 구동회로만을 내장하고 실제 전력을 공급하는 역률회로, LLC 공진형 컨버터는 2kW급으로 확장하여 분전반 내에 통합으로 구성함으로써 고효율, 고밀도, 저가격화를 달성하고자 하는 통합 조명 시스템이다. 이 시스템은 고효율, 통합 전원시스템을 구성하기 위해 Bridgeless PFC회로와 LLC 공진형 컨버터 회로의 두 가지 토폴로지를 2단 형태를 구성하였고 이를 제어하기 위해 DSP 디지털 제어기를 제안하였다.

싱글-엔디드 공진형 인버터의 고효율 및 고신뢰성 동작을 위한 특성제어

오용승 한양대학교 대학원 2018 국내박사

This thesis reports a study of the characteristics and control methods for highly efficient and reliable single-ended resonant inverters for induction cookers. A novel optimal switching modulation scheme is proposed to improve the drop in efficiency at the light load caused by hard switching operations. In addition, a load detection method for light as well as heavy load conditions is proposed. Furthermore, a new resonant voltage control method to prevent the damage of switching devices due to abrupt increases in the resonance voltage is presented. The algorithm of the proposed load detection method is divided into two modes. The first is the starting mode that measures the RMS(Root Mean Square) value of the line voltage under a continuous pulse train and compares it to the magnitude of the switching voltage to detect the load. The second mode is the normal operation mode that measures the input power and compares it to the reference value to detect the load in normal mode. Normally, inverters shut down automatically in the cases of abnormal increases in the resonant voltage. This is detrimental to the heating performance. In order to overcome this drawback, a novel resonant voltage control method is proposed that limits the maximum value of the working coil current. This method requires a simple hardware structure that enables sensor-less control using only a MCU(Micro Controller Unit). To verify the feasibility of the proposed methods, a prototype 1.35[kW] single-ended resonant inverter was developed and tested using a domestic rice cooker. The experiments proved the effectiveness of the proposed optimal switching modulation scheme, the load detection methods for starting and normal operation, and the resonant control methods. 본 논문은 싱글-엔디드 공진형 인버터의 고효율 및 고신뢰성 동작을 위한 특성제어에 관한 연구로서, 경부하 시 하드 스위칭 동작에 의한 효율저하 문제를 개선할 수 있는 최적 스위칭 변조방법을 제안하였으며 무부하, 비정상부하, 전원전압의 변동 및 왜란 시 야기되는 공진전압 상승에 의한 스위칭 소자의 소손을 방지할 수 있는 새로운 부하검출 및 공진전압 제어 방법을 제안하였다. 제안하는 스위칭 변조방법은 하드 스위칭 시 스위치 양단전압이 최소가 되는 시점을 예측하여 스위칭 소자를 턴 온 시킴으로써 스위칭 손실을 최소화 시킬 수 있는 고효율 스위칭 방법이다. 또한 이는 공진전압의 주기 및 진폭의 변화에도 적응적이며 중부하 시에는 소프트 스위칭 동작이 가능한 최적 스위칭 변조방법이다. 제안하는 부하검출 방법은 기동 시의 경우에는 종래의 단 펄스 방식과 달리 연속펄스로 구동하여 검출되는 입력 전원전류의 실효치와 스위치 양단전압의 최대치를 통해 부하의 유무를 판정하는 알고리즘을 적용하고, 동작 중의 경우에는 소비전력의 오차를 이용하여 부하의 유무를 판정하는 알고리즘을 적용함으로써 전원전압의 변동 및 왜란에도 부하검출의 신뢰성을 높일 수 있다. 공진전압이 비정상적으로 상승하게 되는 경우 스위칭 소자 보호를 위해 인버터 동작을 셧-다운시키는 방식은 가열특성이 저하되므로 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 워킹코일에 흐르는 전류의 최대치를 제한함으로써 공진전압의 크기를 제어할 수 있는 방법을 제안하였다. 제안하는 공진전압 제어 방법은 간단한 하드웨어로도 구현이 가능하며 MCU를 이용하는 경우에는 센서리스 제어도 가능하다. 본 논문에서 제안한 제반 방법들의 유용성을 검증하기 위해 1.35[kW] 싱글-엔디드 공진형 인버터를 제작하였고, 이를 가정용 유도가열 전기밥솥에 적용한 실험을 수행하였다. 실험결과를 통해 제안하는 최적 스위칭 변조방법, 초기 기동 및 동작 중 부하검출 방법, 그리고 공진전압 제어 방법의 유용성을 확인하였다.

DSP를 이용한 태양전지용 DC-DC컨버터의 피이드백 제어

조성래 漢陽大學校 大學院 2001 국내석사

본 논문에서는 DSP를 이용한 DC-DC 컨버터의 제어 방법에 대해서 고찰하고 하나의 DSP로 강압형 컨버터(Buck Converter)와 승압형 컨버터 (Boost Converter)의 서로 다른 종류로 구성된 단일입력 다중출력(SIMO, Single Input Multi Output) 시스템에 대한 제어 방법을 제안한다. 시스템의 입력으로 태양전지가 사용되었고, 기상 상태의 변화 등으로 인해 태양전지의 출력전압이 변화됨으로써 발생하는 입력 전압 및 전류의 변화와 각 컨버터의 출력단에 연결된 부하에 의한 출력 전류의 변화에 대해 나타나게 되는 과도응답은 비선형 제어 알고리즘이 적용되어 이를 개선한다. 시스템은 불연속 선형 시스템(Piecewise Linear System)으로 모델링 및 해석되었으며 MATLAB을 이용해 시뮬레이션 되었다. 본 논문에서 제안된 시스템은 100KHz의 높은 스위칭 주파수를 가지는 다수의 컨버터를 동시에 제어하는 디지털 제어를 구현하였다. 이는 기존의 디지털 제어기를 이용한 컨버터에 비해 소형 및 경량화를 이룰 수 있고, DSP를 효율적으로 이용 할 수 있다. 또한 제어성능이 우수하면서도 구조가 간단하고, 제어방식 또한 DSP의 연산량이 작도록 구성되어있다. 그리고 DSP의 직렬포트를 이용하여 컨버터의 시비율 및 출력전압에 대한 모니터링이 가능하고, 외부 버튼을 이용하여 동작 범위 내에서 원하는 출력전압에 대한 변경이 가능하도록 구현되었다. 시뮬레이션은 상태평균화법(State-Space Averaging Method)을 사용하지 않고 각 컨버터의 구동부가 가지는 두 상태가 고려되어 수행되어 설계 시에 나타나는 여러 파라미터의 영향에 대해 관찰될 수 있도록 하였고, 실험을 통해 검증되었다. In this thesis, we present a technique of feedback control for SIMO(single-input multi-output) system as different types of DC-DC converter composed of buck converter and boost converter using single DSP. The system input is solar cell. To improve dynamic response due to the variation of input voltage and current from solar cell caused by weather condition, nonlinear control algorithm is applied. The system is modeled as a piecewise linear system and simulated by MATLAB. Simulation result and experimental system are also compared with analog feedback control system.

교량 검사 로봇을 위한 진동 제어 시스템 구현

이승철 한양대학교 대학원 2009 국내석사

현재교량 안전 진단 분야에 대해서 로봇기술이 매우 낙후되어 있는 실정이다. 그래서 숙련공들은 수작업을 통해 얻은 정보로 교량의 안전을 주관적으로 진단함에 있어 오류를 범하게 된다. 이를 해결하기 위하여 교량 검사 로봇을 개발하게 되었다. 교량 검사 로봇은 정확한 위치와 속도로 동작하여 보다 정확하고, 안정된 교량 정보를 수집하는 것을 목적으로 하고 있다. 그러나 차량의 붐과 교량 검사 로봇에서 일어나는 진동으로 인하여 교량 검사 로봇의 정확한 위치 제어가 힘들어 교량의 정보를 정확하게 알 수 없어서 작업에 어려운 문제점이 있었다. 이를 해결 하기 위해 본 논문에서는 교량 검사 로봇을 위한 진동 제어 시스템을 구현하게 되었다. 진동 제어 시스템 구현은 경험적 지식을 기반으로 한 퍼지 제어기를 교량 검사 로봇에 적용하기 전에 교량 하부에서 여러 번의 실험을 하여 실제 진동 데이타 값들을 가지고 경험적 지식을 기반으로 한 퍼지 제어기를 모의 실험을 통하여 진동의 값을 추정하고 위치 값을 보상하여 정확한 위치 제어를 가능하게 하였다. 퍼지 제어기를 사용하지 않은 경우보다 사용한 경우의 진동이 더 잘 추정한다는 것을 모의 실험을 통하여 나타내었다. Actuality, robot technology in the bridge safety test field is still underdeveloped. So skilled workers managed to get the information through their experiences and often make a mistake by their subjective opinion on the bridge safety. To solve this, the bridge inspection robot has been invented. The bridge inspection robot moves with exact position and velocity and objects to gather secure bride information. However it was difficult to catch the information of the bride and to control the position of the bridge inspection robot due to the car's boom and vibration made during the process. To solve this, the vibration control system for the bridge inspection robot has been developed in this paper. The vibration control system implementation has been made through the real vibration data figures of the knowledge with the experiences by several tests before apply the fuzzy controller inside the bride inspection robot and managed to control the exact position which was made by the estimation of the vibration and the position through the several tests. Using the fuzzy controller has been shown to get the better vibration inspection than without the fuzzy controller tests in the simulation.