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An Output Feedback Prescribed Performance Tracking Control of an Electro-Hydrostatic Actuator
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 2024 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2024 No.5
This paper aims to develop output feedback prescribed performance tracking control of an electro-hydrostatic system subject to model errors and unknown disturbances. Firstly, a canonical state-space representation of the studied hydraulic system is theoretically obtained, in which the influences of uncertainties and disturbances are grouped into a term, the so-called lumped disturbance. A linear extended state observer (LESO) is adopted to not only estimate immeasurable velocity and acceleration of the actuator but also effectively suppress adverse effects of model uncertainties and external disturbances in a feedforward compensation fashion. Subsequently, to guarantee a desired transient response and tracking accuracy, prescribed performance control technique is integrated into the control design process. Finally, the advantage of the proposed approach is verified through comparative experiment results on a real test bench.
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로타리 경운작업 시 토양 응집력에 따른 PTO 소요동력 예측을 위한 이산요소법-다물체동역학 연성해석 모델 연구
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 2024 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2024 No.5
이 연구에서는 이산요소법과 다물체 동역학의 연성 해석 방법으로 계측한 토크를 기반으로 PTO 소요 동력 예측했습니다. 다양한 토양 조건에서 PTO 동력 요구량을 예측하기 위해 6가지 시나리오를 시뮬레이션했다. 첫 번째 시나리오는 응집력이 없는 토양에서의 경작 작업으로, Hertz-Mindlin 접촉 모델을 사용하여 모델링하였다. 두 번째부터 여섯 번째 시나리오에서는 점성이 있는 토양에서 경작 작업을 수행했으며, 응집성을 위해 Hertz-Mindlin + JKR 모델로 모델링 하였다. 응집력을 재현하는 매개변수인 표면 에너지가 소요 동력에 미치는 영향을 확인하기 위해 단순 회귀 분석을 수행하였고 회귀 모델의 유의성과 적절성을 확인한 결과 적합한 것으로 확인되었다. 본 연구는 이산 요소법과 다물체 동역학 연성 해석 방법을 이용하여 소요 동력을 예측하고, 토양 응집력이 소요 동력에 미치는 영향을 분석함으로써 농기계의 설계 최적화 연구에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
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