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한반도 남서해안 상부조간대의 퇴적상 및 지구화학적 특성
강석범,고영구,박배영,윤석태,김주용,오강호,신상은,Kang, Suk-Bum,Koh, Young-Koo,Park, Bae-Young,Youn, Seok-Tai,Kim, Joo-Yong,Oh, Kang-Ho,Shin, Sang-Eun 한국지구과학회 2002 한국지구과학회지 Vol.23 No.8
우리 나라 남서해안의 상부조간대에 분포하는 퇴적물의 퇴적상과 지구화학적 특성을 살펴보기 위하여, 이들 시료를 대상으로 퇴적물의 입도별 분포와 금속원소의 함량에 대한 분석을 실시하였다. 퇴적물의 입도는 잔자갈에서 니질크기로 불규칙한 분포특성을 가진다. 퇴적물의 분급도는 매우 양호한 분급에서 매우 불량한 분급으로 다양하게 나타났으며, 왜도는 대체로 양의 왜도가 우세하였다. 퇴적물 내에 함유된 금속원소들의 지구화학적 거동은 퇴적물 입도에 대한 의존도가 일부 영향을 주기는 하였으나, 복잡한 해저지형과 심한 변화를 보이는 조류 및 주변지질의 환경적 변화에 의해 많은 영향을 받은 것으로 보인다. 퇴적물에 함유된 금속원소들의 농축을 알아보기 위한 농집지수는 Co와 Cr이 보통 내지 심한 오염으로, Cu와 Ni가 보통 오염에 해당하였으나 특별한 집중 경향이 인지되지는 않았다. 따라서, 남서해안 퇴적물의 입도와 금속원소들의 함량분포는 복잡한 해저지형과 이에 따른 조류 유형의 심한 변화 그리고 주변지질 등이 복합적으로 영향을 미치는 해역으로 해석된다. In order to reveal sedimentary facies and geochemical characteristics on sediments distributed in upper intertidal zone, the southwestern coast of Korea, grain size and metal content analyses to the sediments were carried out. The grain size distribution of sediments shows very wide range from gravel to mud. The sediments are very well sorted to very poorly sorted and mostly positively skewed. Geochemical behavior of metals in the sediments is dependant on grain size, in part, but might be much controlled by complex submarine topography, highly varied tidal currents and surrounding land geology in the study area. Igeo (index of geoaccumulation) representing metal condensation in the sediments moderately/strongly polluted in Co and Cr and moderately polluted in Cu and Ni. But notable metal condensations are not found in the study area. So, it might be interpreted that grain size and metal content distribution tendencies in the sediments are considerably influenced by complex submarine topography, highly varied tidal currents and surrounding land geology.
Condensation 알고리즘과 퍼지 추론을 이용한 이동물체의 궤적인식 및 추적
강석범,양태규,Kang, Suk-Bum,Yang, Tae-Kyu 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.2
본 논문에서는 이동물체의 궤적을 인식하기 위하여 Condensation 알고리즘을 이용하였고, 인식된 궤적을 추적하기 위해서 퍼지추론을 이용한 퍼지제어기를 사용하였다. Condensation 알고리즘은 사전분포(prior distributions)를 통해서 사후분포(posterior distributions)를 얻는 베이지안 조건확률(Bayesian conditional probabilities)을 기반으로 한다. 추적시스템은 요(raw)운동과 롤(roll)운동을 통해 3차원 공간을 추적한다. 추적 시스템으로는 2링크 매니플레이터를 사용하였고, 매니플레이터의 관절각 ${\theta}_1$은 $0^{\circ}$ 에서 $360^{\circ}$ 까지 회전할 수 있으며, 관절각 ${\theta}_2$는 $0^{\circ}$ 에서 $180^{\circ}$ 까지 회전할 수 있다. 속도를 가진 움직이는 물체 궤적을 Condensation 알고리즘을 이용하여 거의 에러 없이 인식함을 보였고, 추적 시스템으로 하여, 공간상에서 주어진 궤적에 대해 시뮬레이션를 통해 제안한 알고리즘의 타당성을 입증하였다. In this paper recognized for trajectory using Condensation algorithm. In this pater used fuzzy controller for recognized trajectory using fuzzy reasoning. The fuzzy system tract to the three-dimensional space for raw and roll movement. The joint angle ${\theta}_1$ of the manipulator rotate from $0^{\circ}\;to\;360^{\circ}$, and the joint angle ${\theta}_2$ rotate from $0^{\circ}\;to\;180^{\circ}$. The moving object of velocity display for recognition without error using Condensation algorithm. The tracking system demonstrated the reliability of proposed algorithm through simulation against used trajectory.
강석범(Suk-Bum Kang),서용호(Yong-Ho Seo),양태규(Tae-Kyu Yang) 한국정보기술학회 2010 한국정보기술학회논문지 Vol.8 No.11
The proposed system consists of two 4-legged robots and network robot services using MSRDS which enable a high-level complicated robot application to operate in a network environment. The robot services were implemented as robot functions to be executed on any remote node so that user can program the multi-robot easily through the visual programming language of MSRDS called VPL. The system use Genibo-M robots as multi-robot platform which have 15 axis motors, camera and various sensors that can be controlled by remote API. To perform a color tracking in a network environment, we also developed a color tracker that performs reliable color object detection. In experiment, we showed the developed system can be deployed and configured dynamically and support a remote monitoring in a web environment. Finally the feasibility and the effectiveness of the proposed environment has been verified by control in network two 4-legged robots creating two robots services using the developed robot services in Visual Programming Language.
채문석,정태영,강석범,양태규,Chae Moon-Seok,Jung Tae-Young,Kang Suk-Bum,Yang Tae-Kyu 한국정보통신학회 2006 한국정보통신학회논문지 Vol.10 No.9
본 논문에서는 미지의 공간에서 장애물 검출시 스스로 회피를 계획하고 임무를 수행할 수 있는 자율주행 로봇의 주행 알고리즘을 퍼지제어기를 이용하여 설계하였다 장애물의 위치 와 거 리 인식을 위해 초음파센서를 사용하였으며 좌, 우측 바퀴의 각속도 출력 제어를 위하여 퍼지 제어기를 사용하였다. 퍼지제어기의 퍼지화 방법은 싱글톤 방법, 제어규칙은 각 바퀴 49개, 추론법은 간략화 된 Mamdani의 추론법, 비퍼지화 방법은 간략화된 무게중심 법을 사용하였다. 제안한 회피 알고리즘과 퍼지 제어기의 성능 및 실제 적용 가능성의 평가를 위해 이동로봇의 모델링에 근거 한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 이동로봇이 목적지점에 정확히 도착함과 주행 중 인식한 장애물을 효과적으로 회피함을 보였다. In this paper, we proposed a fuzzy controller and algorithm for efficiently obstacle avoidance in unknown space. The ultrasonic sensor is used for position and distance recognition of obstacle, and fuzzy controller is used for left and right wheels angular velocity control. The fuzzification is used singleton method and the control rule is each wheel forty-nine. The fuzzy inference is used simplified Mamdani's reasoning and defuzzification is used SCOG(Simplified Center Of Gravity). The computer simulation based on mobile robot modelling was performed for the capacity of fuzzy controller and the really applicable possibility revaluation of the proposed avoidance algorithm and fuzzy controller. As a result, mobile robot was exactly reached in target and it avoided obstacle efficiently.
황문구(Moon-Gu Hwang),김형래(Hyoung-Rae Kim),강석범(Suk-Bum Kang),양태규(Tae-Kyu Yang) 한국정보기술학회 2007 한국정보기술학회논문지 Vol.5 No.3
Recognition of hand gestures consists of two steps which are preprocessing step using PCA algorithm and classification step using BP algorithm. The PCA algorithm is a technique used to reduce multidimensional data sets to lower dimensions for effective analysis. In our simulation, the PCA is applied to calculate feature projection vectors for the image of a given hand. The BP algorithm is capable of doing parallel distributed processing and expedite processing since it take parallel structure. The BP algorithm recognized in real time hand gestures by self learning of trained eigen hands. The proposed PCA and BP algorithm show improvement on the recognition compared to PCA algorithm.
황문구(Moon-Gu Hwang),김형래(Hyoung-Rae Kim),강석범(Suk-Bum Kang),양태규(Tae-Kyu Yang) 한국정보기술학회 2008 한국정보기술학회논문지 Vol.6 No.2
In this paper we proposed a new real time based gesture recognition method based on vision technology using fuzzy inference. Transforming the acquired image from camera into color model which is robust to the change of lighting and illumination, detecting skin color only by a few colors except brightness components and then altering skin area component into a white color and the other component into a black color by binirization process. To detect a correct skin area, a process of eliminating the arm part should be added because the binarized white area can include unnecessary arm part area. We have succeeded in detecting a robust and exact hand area for hand gesture recognition. For this, we have used the fuzzy logic inference engine which has an input of difference value between the center of area of binary image and the center of a circumscribed rectangle. After detecting a hand area, a circle which has the center of area in skin component area is made for counting the intersection points between the circle and the gestured finger line. We demonstrated the effectiveness of our algorithm by some experiments.