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고낙용(Nak Yong Ko),정석기(Seokki Jeong) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.9
This paper proposes an approach to fused navigation of an unmanned surface vehicle(USV) and to detection of the outlier or interference of global positioning system(GPS). The method fuses available sensor measurements through extended Kalman filter(EKF) to find the location and attitude of the USV. The method uses error covariance of EKF for detection of GPS outlier or interference. When outlier or interference of the GPS is detected, the method excludes GPS data from navigation process. The measurements to be fused for the navigation are GPS, acceleration, angular rate, magnetic field, linear velocity, range and bearing to acoustic beacons. The method is tested through simulated data and measurement data produced through ground navigation. The results show that the method detects GPS outlier or interference as well as the GPS recovery, which frees navigation from the problem of GPS abnormality.
동압측정을 통한 반응기 내부 응집상태 모니터링에 관한 기초 실험 연구
조천현(Cheonhyeon Cho),정수화(Soohwa Jeong),안승번(Seungbeon Ahn),이현승(Hyunseung Rhee),오승진(Seungjin Oh),조인혁(Inhyeok Cho),안석기(Seokki Ahn),조현호(Hyeonho Cho),정성묵(Seongmuk Jeong),이은도(Uendo Lee) 한국신재생에너지학회 2021 한국신재생에너지학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.7
화석연료의 사용을 지양하면서 대체 에너지 자원에 대한 관심이 높아지고 있는 가운데 바이오매스로부터 생산되는 에너지는 재생성과 탄소 중립성으로 인해 많은 관심을 받고 있다. 여기서 유동층 기술은 높은 연소 효율과 낮은 배출 수준으로 인해 산업에서 널리 사용되지만 일반적으로 바이오매스를 연료로 사용할 때 연료에 포함된 높은 알칼리 함량으로 인해 층물질의 응집 및 부식문제를 유발할 수 있다는 단점을 가지고 있다. 특히, 응집의 경우 탈유동화로 인해 연소 효율을 저감 시키며, 심할 경우 장치의 파손을 유발할 수 있기 때문에 이를 미리 파악하여 방지하는 노력이 필요하다. 본 연구에서는 유동층의 응집을 파악할 수 있는 기초연구로서 반응기 내부의 동압을 측정하였다. 측정된 동압을 통해 반응기 내부 상태를 판단하기 위해 시간 영역의 데이터를 주파수 영역의 데이터로 변환하였고 두 가지 방법을 통해 비교하였다. 첫 번째 방법은 고속푸리에변환(fast fourier transform)이며, 두 번째 방법은 전력스펙트럼밀도(power spectrum density)이다. 결과적으로 전력스펙트럼 밀도 방법을 적용하였을 때 실험 조건 변경에 따른 반응기 내부 상태변화를 파악할 수 있었으며, 이를 통해 연속적인 반응기 내부 층 상태를 관찰할 수 있음을 파악하였다.
고낙용(Nak Yong Ko),송경섭(Gyeongsub Song),정석기(Seokki Jeong),이종무(Jong-Moo Lee),최현택(Hyun-Taek Choi),문용선(Yong Seon Moon) 한국해양공학회 2017 韓國海洋工學會誌 Vol.31 No.2
This paper describes an unscented Kalman filter approach to estimate the bias in magnetic field measurements. A microelectromechanical systems attitude heading reference system (MEMS AHRS) was used to measure the magnetic field, together with the acceleration and angular rate. A magnetic field is usually used for yaw detection, while the acceleration serves to detect the roll and pitch. Magnetic field measurements are vulnerable to distortion due to hard-iron effect and soft-iron effect. The bias in the measurement accounts for the hard-iron effect, and this paper focuses on an approach to estimate this bias. The proposed method is compared with other methods through experiments that implement the navigation of an underwater robot using an AHRS and Doppler velocity log. The results verify that the compensation of the bias by the proposed method improves the navigation performance more than or comparable to the compensation by other methods.