Real-time Adaptive Obstacle Avoidance Algorithm for Small Robots

허성호,Hur, Sung-ho Institute of Embedded Engineering of Korea 2018 대한임베디드공학회논문지 Vol.13 No.2

A novel real-time path planning algorithm suitable for implementation on a small mobile robot is introduced. The algorithm can be used as the basis for mapping unknown or partially known environments and is tested in a specially developed simulation environment in Matlab(R). Simulations results are presented demonstrating that the algorithm can readily be implemented to allow a small robot to navigate in various unknown and partially known environments. The main characteristics of the algorithm include simplicity, ease of implementation, speed, and efficiency, thereby being especially suitable for small robots. Furthermore, for partially known environments, another algorithm is proposed to predefine an optimal path taking into account information provided regarding the environment.

Bacillus spp.를 이용한 Biosurfactant 생산공정

허성호(Sung-Ho Hur),양지석(Ji-Seok Yang),홍정화(Jeong-Hwa Hong) 한국식품영양과학회 2002 한국식품영양과학회지 Vol.31 No.3

청국장에서 분리한 Bacillus subtilis CH-1, Bacillus circulans K-1과 Bacillus subtilis(natto) N-1 모두 biosurfactant를 생성하며 이중 Bacillus subtilis CH-1가 가장 큰 생성력을 나타냈다. Biosurfactant를 대량 생산하기 위하여 AM, LM, NB과 TSB 배지중 AM을 기본배지로 선정하여 최적 탄소원과 질소원으로 glucose 2%, soy peptone 0.3%와 무기염을 포함하는 합성배지를 완성하였다. Biosurfactant의 생성은 96시간에 최대를 나타냈으며 이때 배지의 표면장력은 초기값의 약 43% 값을 나타냈다. 한편 배양온도 및 pH는 biosurfactant생산에 크게 영향을 주지 않았으며 pH 5.0~8.0 범위에서 대체적으로 안정한 생성을 유지하였다. 최적조건에서 배양시 crude biosurfactant 수율은 6 g/L를 얻을 수 있다. Among the bacterial strains isolated from chungkook-jang, Bacillus subtilis CH-1, Bacillus circulans K-1 and Bacillus subtilis (natto) N-1, Bacillus subtilis CH-1 showed the highest productivity of biosurfactant. Amedium was selected for the basal medium in the large scale production of biosurfactant, and modified to synthetic medium which containing 2% glucose, 0.3% soy peptone, and mineral salts. The surface tension was reduced to maximal value after 96 hr after fermentation, about the 43% of initial tension. Temperature and initial pH of medium was not critical factor for the biosurfactant production. The yield of crude biosurfactant was 6 g/L under the optimum condition.

젓갈제품의 미생물학적 품질표준화에 관한 고찰

허성호(Sung-Ho Hur) 한국식품영양과학회 1996 한국식품영양과학회지 Vol.25 No.5

전통발효 식품인 멸치 젓갈은 영양적 특성과 우수한 기능성으로 인하여 한국적인 식단에서 매우 중요한 부분을 차지하고 있는 조미식품 중의 하나이다. 멸치젓갈은 원료와 제조 기법상에 있어서 위생학적인 안정성과 함께 개선해야 할 많은 문제점을 가지고 있다. 따라서 본 연구에서는 주로 멸치 젓갈의 숙성에 관여하는 미생물상과 미생물의 분리 방법 그리고 최종 제품의 품질향상을 위하여 추진해야 할 연구 방향 등에 대하여 고찰하였다. 멸치젓갈에 관여하는 미생물은 세균속에서는 Bacillus sp., Pseudomonas sp., Pediococcus sp. 및 Micrococcus sp.등의 균속이 우세하며, 그 외 Vibrio sp., Clostridium sp., Brevibacterium sp., Halobacterrium sp., Flavobacterium sp., Corynebacterium sp., Acinetobacter sp., Sarcina sp.와 Staphylococcus sp. 등이, 효모균속에서는 Torulopsis sp. 및 Saccharomyces sp.등이 분리되는 것으로 보고되었다. 젓갈 제조 공정의 과학화와 제품의 균일성을 위해서는 이러한 복합 미생물 중 우수균주를 유전자 조작으로 개량시켜 발효 및 숙성 기간의 단축과 동시에 최종제품의 품질을 향상시킨다. 그리고 품질표준화를 위해서는 유용미생물을 탐색하여 다양한 제품 개발과 아울러 최종제품의 상품성을 유지할 수 있는 위생학적인 관리로써 유통 안정성을 확보하여야 할 것이다. Various problems in fermented fish products have been a major obstacle to manufacture the product in large scale, which is mainly concerned with the food safety. In this review, salt-fermented anchovy was selected to elucidate the characteristics of microorganisms involved in fermentation; thereby, it is suggested for research areas to achieve the Quality improvement of the product. Different microorganisms were involved in fermentation of anchovy. Dominant species were reported to be Bacillus sp., Pseudomonas sp., and Micrococcus sp.; other microorganisms were Vibro sp., Clostridium sp., Serratia sp., Achromobacter sp., Streptococcus sp., Brevibacterium sp., Halobacterium sp., Flavobacterium sp., Corynebacterium sp., Acinetobacter sp., Sarcina sp., Staphylococcus sp., Torulopsis sp., and Saccharomyces sp. To standardize the Quality of fermented fish products, screening and isolation of promising microorganisms should be carried out to develop different types of products; at the same time, proper sanitation control should be employed to keep the commercial value of the product by prolonging the shelf life.

RO/RO 방식 신개념 철도 컨테이너 자동운송시스템 개발을 위한 시뮬레이션 모델링 연구

허성호(Sung Ho Hur),노홍승(Hong-Seung Roh),신승진(Seungjin Shin),박세범(Sebeom Park) 한국철도학회 2017 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2017 No.10

레토르트 굴죽 제조를 위한 원료의 가공적성

허성호(Sung-Ho Hur),이호재(Ho-Jae Lee),홍정화(Jeong-Hwa Hong) 한국식품영양과학회 2002 한국식품영양과학회지 Vol.31 No.5

레토르트 굴죽 개발을 위하여 원료의 조성 및 가공방법이 죽의 물성 및 기호도에 미치는 영향에 대하여 연구하였다. 쌀의 투입량은 10~12% 정도로 유지할 때 죽의 점도가 약 800 cp를 유지하여 적당했는데 쌀알의 안정성을 높이고 안정된 질감을 확보하기 위하여 사용한 쌀의 1/2을 마쇄하여 사용하는 것이 점도 향상 및 기호도에 유리하였다. 전분 원료 중 감자전분, 찰옥수수전분 및 Perfectamyl AC전분은 호화온도에 상관없이 거의 일정한 점도를 유지하여 작업시 온도 편차에 따른 품질변화를 유발하지 않기 때문에 좋은 조건을 지니고 있어 레토르트 죽의 제조에 좋은 조건을 지니고 있었으며 특히 찰옥수수전분은 살균 후 소비시에는 오히려 점도가 감소하여 일정한 점도를 유지하는 특징이 있어 레토르트 죽에 적합할 것으로 판단되었다. 변성전분 중 Purity CSC전분은 냉-해동 후 조직이 호화 온도에 따라 묽은 풀과 같은 정도에서 순두부 정도로 나타났으며 호화 온도에 무관하게 수분분리가 적으므로 찰옥수수전분에 약 25% 정도를 혼합하여 사용할 때 좋은 물성을 유지할 수 있었다. 레토르트 굴죽의 원료 분산성을 개선하기 위하여 xanthan gum을 0.2% 정도 사용하면 식감에 영향을 미치지 않고 품질 안정성을 유지할 수 있었다. 따라서 레토르트 굴죽의 최적 조성을 쌀 10%(이중 1/2은 마쇄), 찰옥수수전분 1.5%, Purity CSC 0.5%, xanthan gum, 0.2%, 식염 0.3%, 물 87.5%로 완성하였고 최적 조건 하에서 완성된 레토르트 굴죽을 상온에서 6개월 동안 저장한 후에도 안정된 물성이 확인되어 이들 원료의 가공적성이 레토르트 굴죽에 적합함을 확인하였다. The effect of mixing ratio of materials and their retort processing conditions on the physical properties and preference of oyster porridge were investigated. Rice gave adequate viscosity (about 800 cp) to the porridge as it was used 10~12% level and half of it was ground. Potato starch, waxy corn starch, and Perfectamyl AC showed small variation in viscosity unrelated to the temperature, that was a good condition for high quality porridge. Especially, waxy corn starch had a good property for retort porridge because its viscosity was maintained high during the processing and decreased to preferable one after processing. Purity CSC, modified starch gave gum-like texture and didn't cause water-separation much after freezing and thawing treatment of the porridge. Therefore, it was good for enhancing the physical property of the porridge as a co-additive of waxy corn starch when it was used at quarter level of waxy corn starch. Xanthan gum increased dispersibility of materials and it was useful for stabilizing physical quality of the porridge without affecting preference when it was used below 0.2% concentration. As a result, the optimal material-mixing ratio was determined as rice 10% (50% of it was ground), waxy corn starch 1.5%, Purity CSC 0.5%, xanthan gum 0.2%, salt 0.3%, and water 87.5%. Oyster's porridge, retort processed with this recipe, showed stable physical property after 6 month storage at room temperature.

열쇼크방식 살균에 의한 무균 취반의 미생물학적 품질관리

허성호(Sung-Ho Hur),신명호(Myoung-Ho Shin),홍정화(Jeong-Hwa Hong) 한국식품영양과학회 1999 한국식품영양과학회지 Vol.27 No.6

우리 나라 사람들의 주식인 밥을 새로이 등장하는 무균포장법으로 제조함에 있어 장기 유통시 품질을 평가할 수 있도록 공정별로 최적 조건을 다음과 같이 결정하였다. 원료쌀의 세척수는 쌀중량의 3배 정도가 적당하였으며, 20℃ 침지수로 20분간 침지한 후 140℃ 증기를 7초 간격으로 8회 분사시켜 살균하였다. 0.2% glucono-δ-lactone 용액을 첨가하고 103℃에서 30분간 조리한 다음 연속 포장기에서 UV 살균된 무지리드포장제를 사용하여 열접착 밀봉과 동시에 N₂gas를 치환하였다. 이렇게 생산된 제품을 37℃와 50℃에서 8주간 저장실험한 결과, 부패되거나 이화학적으로 변화가 현저한 제품은 검출되지 않았다. Newly introduced aseptic process for cooked rice was optimized by evaluating the process parameters. The optimal conditions were as follows: ratio of washing water to rice, 3 : 1 by weight; steeping at 20℃ for 20min; heat shock at 140℃ for 7sec with 8 repetitions; addition of 0.2% glucono-δ-lactone solution; cooking at 103℃ for 30min. The final products were incubated at 37℃ and 50℃ for 8 weeks and no spoilage was occurred at both temperatures. Furthermore, any significant losses of sensory and physicochemical qualities were not observed.

국가산업단지 및 수출입 공항·항만의 물류서비스 수준 진단방법 개발

허성호(HUR, Sung Ho),정승주(JEONG, Seung-Ju) 한국항만경제학회 2019 韓國港灣經濟學會誌 Vol.35 No.1

국가산업단지 및 수출입공항‧항만은 물류의 주요 결절점으로 물류서비스 용이성은 국내 전체 공급망의 성공적인 운영과 밀접한 관계가 있다. 이에 국가에서는 각 시설에 대한 개발계획을 세워 지속적으로 관리하고 있으나, 명확한 현황진단방법의 부재로 인해 투자 대상의 선정 및 우선순위설정 등에 어려움을 겪고 있는 실정이다. 따라서 원활한 국가물류 및 투자 효율성 확보를 위해서는 국가산업단지, 수출입 공항 및 항만을 대상으로 물류서비스 수준에 대한 현황을 명확히 진단하고 이를 바탕으로 한 지속적인 관리 및 개발이 필요하다. 본 연구에서는 이용자가 인지하는 물류서비스요소와 실제 시설개선 대상인 물류시설요소로 구분되는 물류서비스 현황진단요소 구성안을 도출하였으며 이를 적용하여 실제 시설을 진단하고 부족한 물류서비스요소의 개선을 위한 물류시설요소들의 개선 우선순위를 결정하는 적용방법을 함께 제안하였다. 마지막으로 국가산업단지 3개소, 수출입항만 3개소, 수출입공항 2개소 등 실제시설에 개발한 진단방법론을 적용함으로써 연구 결과의 활용성을 확인하였다. National industrial complexes, airports, and seaports are major logistics nodes and the availability of their logistics services is a key factor for the successful operation of entire supply chains. For this reason, the central government has established a plan for their development and is investing in development projects. However, some difficulties exist in project prioritization and investment plan creation owing to the absence of a clear appraising method. For a smooth flow of national logistics and efficient investment on facilities, it is necessary to diagnose the logistics facilities" present conditions and practice sustainable management. In this study, a diagnostic method for logistics services, which consists of service factors and facility factors, is proposed. Adopting the method, facility factors can be prioritized to improve facilities" services; further, a standard procedure is proposed to support decision making for effective investments in logistics facilities. The method is applied to actual logistics facilities (three national industrial complexes, three seaports, and two airports) and the results indicate that it can be effectively applied to actual logistics facilities.

택배물류 서비스 다양화를 대비한 전자정보 표준안 개발 연구

허성호 ( Hur Sung Ho ) 한국로지스틱스학회 2020 로지스틱스연구 Vol.28 No.4

After the rapid development of information and communication technologies, the parcel delivery service industry is expected to be developed into an industry that provides a variety of services to meet diversified demands. In this study, we predicted the future of the parcel delivery service industry and the role of the digital information in it. Particularly in this study, it was confirmed that each company has its own electronic information format of the parcel delivery for its sharing among related companies and those are not standardized and indicated it may cause a delay in the development on the parcel delivery service industry into the demand-oriented and specialized service industry. And as a solution to this problem, a standard proposal for the electronic information format of parcel delivery services, consisting of transportation information, cargo information, and delivery information, was proposed. Unlike the other studies, the difference in the electronic information format has been confirmed based on the actual parcel delivery information sharing cases. In this study, it was intended to contribute to the draft of the electronic information format as a policy alternative for the future development of the parcel delivery service industry.

저염 오징어젓갈 제조 방법 및 향미 성분 - 3. 오징어젓갈에서 분리한 Pseudomonas D2가 생성하는 Protease의 효소학적 특성

허성호(Sung-Ho Hur),이호재(Ho-Jae Lee),김형선(Hyung-Sun Kim),최성희(Sung-Hee Choi),김영만(Young-Man Kim) 한국식품영양과학회 1995 한국식품영양과학회지 Vol.24 No.4

오징어젓갈의 숙성 과정에서 바람직한 맛과 풍미를 형성하는데 직접 관여하는 세균 중 casein 시험 양성인 Pseudomonas D2, Flavobacterium odoratum 및 Acinetobacter calcoaceticus를 protease 생산용 배지에 식염을 3% 첨가하여 72시간 배양한 결과 Pseudomonas D2의 protease가 다른 두 균주에 비하여 활성이 높았기 때문에 Pseudomonas D2를 선정하여 protease를 정제하고 그 특성에 대하여 조사한 결과는 다음과 같다. Pseudomonas D2가 생성한 protease를 알코올 침전과 sephadex G-100 및 DEAE-sepharose를 이용한 크로마토그라피법으로 정제하여 그 특성을 조사한 결과, pH 7.0과 50℃에서 활성이 가장 우수하였으며 분자량은 17.4kD로 추정되었다. 정제 효소는 비교적 낮은 온도에서 안정성이 높았으며, 70℃에서 1시간 열처리에도 활성의 변화는 별로 없었다. pH 안정성은 pH 8.0 부터 9.5까지는 잔존 활성이 대체로 높았으나 pH 10.0에서는 활성이 크게 감소하였다. Proteolytic activities were compared using three species involving in squid jeotkal fermentation and showing positive reaction upon casein test : Pseudomonas D2, Flavovacterium odoratum and Acinetobacter calcoaceticus. Pseudomonas D2 produced highest activity of protease at 72h when incubated in our own modified medium (polypeptone, 0.5% ; tryptone, 0.5% ; NaCl, 3% ; pH, 7.5). Thus, this specie was selected for the further study. The growth pattern was coincided with the production of protease. Thus purification of protease was proceeded by ethanol precipitation, sephadex G-100 gel filtration, and DEAE sepharose ion exchange chromatography. The purified protease showed highest activity at pH 7.0 and 50℃. The enzyme was very stable over the wide ranges of the temperature ; even with one hour heat treatment at 70℃, the enzyme showed substantial amount of the activity toward casein. In addition, the enzyme was stable over the wide range of pH. Molecular weight of the protease was determined to be 17.4 kD by SDS-PAGE.

보호피막 처리에 의한 굴 레토르트 식품의 품질 개선

허성호(Sung-Ho Hur),이호재(Ho-Jae Lee),홍정화(Jeong-Hwa Hong) 한국식품영양과학회 2002 한국식품영양과학회지 Vol.31 No.4

굴의 레토르트 가공적성을 향상시키기 위하여 굴에 포함되어 있는 섭을 제거하는 방법과 가식성 보호피막제를 사용하여 보호피막을 입히는 방법 및 그 효과에 대하여 연구하였다. 굴중의 섭을 제거하기 위하여 공기방울을 불어 올리는 방법을 사용하였는데 세척유속과 노즐의 기공 크기는 섭 제거에 있어서 중요한 요인이었다. 섭 제거 효율과 패육의 보호를 고려하여 각 회의 처리 시간을 1분간으로 하고 45 L/min으로 하는 경우는 2회 세척이 적절한 것으로 판단되며, 노즐의 기공 크기는 0.4 mm의 노즐을 사용하는 것이 유리할 것으로 사료된다. 기본 피막제로서는 sodium alginate가 적당하였으나 피막제의 농도가 높을수록 보호 피막이 잔존하여 식감을 떨어뜨리는 단점이 있었다. 피막능력을 개선시키기 위하여 보조피막제를 검토한 결과, 탈지분유>찰옥수수전분>Purity CSC>백옥분>carboxymethylcellulose 순으로 좋게 나타났다. 따라서 피막제의 조성은 sodium alginate 1.5%와 탈지분유 0.9%가 보호 피막제로서 가장 적합한 것으로 판단되었다. 보호피막을 입힌 굴을 이용하여 제조한 죽은 피막을 입히지 않은 굴과 비교한 결과 레토르트 직후에는 대조군과 색도나 안정성에서 큰 차이를 보이지 않았으나 상온에서의 저장기간이 길어짐에 따라 보호피막에 의한 효과가 크게 나타났다. 결론적으로 섭을 제거한 굴에 보호피막을 입힘으로써 굴죽의 제조 공정 중에 발생될 수 있는 물리적 손상으로부터 굴의 형체가 보호되었으며 굴죽의 저장시 발생되는 갈변현상을 방지하여 가공적성이 향상됨을 확인할 수 있었다. Removing shup from oyster by aeration method and coating with edible coating materials were investigated to improve oyster quality for the retort processing. Aeration rate and pore size of nozzle were critical factors to remove shup by aeration method. Optimum aeration rate and nozzle size were 45 L/min and 0.4 mm, respectively, when aeration was performed two times and each operation maintained for 1 minute. Sodium alginate (SA) was used for oyster as the basal coating material. However, SA affected mouth-feel when it was applied at high concentrations. Sub-coating materials including skim milk, waxy corn starch, Purity CSC, white corn starch and carboxymethylcellulose (CMC) in decreasing order showed a positive effect on improving coatability and mouth- feel. Therefore, it is suggested that 1.5% SA and 0.9% skim milk should be the optimum composition of coating materials for oyster. Browning and syneresis of the porridge containing the coated oyster were considerably inhibited as compared with the sample without the coated oyster.