컴퓨터 그래픽스를 이용한 사각보행로보트의 기구적 해석

최병욱,임준홍,정명진,변증남,Choi, Byoung-Wook,Lim, Joon-Hong,Chung, Myung-Jin,Bien, Zeung-Nam 대한전자공학회 1988 전자공학회논문지 Vol. No.

보행로보트에 있어서 다리의 기구적 특성은 안정도, 에너지 효율 및 걷는 영역 등에 영향을 준다. 보행로보트 중에서 안정도 여유가 비교적 큰 사각보행로보트는 보폭이 크다. 그리고 수직운동과 수평운동이 서로 분리되어 있는 팬토그래프 구조의 다리를 갖는 보행로보트는 기구적인 복잡성으로 인하여 움직임을 예상하기가 어렵게 된다. 따라서, 보행로보트의 3차원적인 이동을 해석하기 위하여 그래픽스를 이용한 방법이 중요하게 쓰일 수 있다. 본 논문에서는 서로 다른 조인트 구동방식을 갖는 세 개의 사각보행로보트를 모델링하고, 각각에 대하여 몸의 중심으로 표시된 경로로써 작업지시를 하여 걷는 모습을 애니메이션 함으로써 그 기구적인 특성을 해석할 수 있게 하였다. 그리고 회전걸음이나 옆걸음을 위하여 다리 제어를 하였고, 조인트의 이동에 대한 정보를 위하여 Sun-3 시스템에서의 윈도우를 이용하였다. The stability, energetic efficiency and walking volume are affected by the geometric structure of legs of a walking robot. A quadruped walking robot is considered to have large stability margin among the walking robots and pantograph leg permits large walk stroke and mutually independent vertical and horizontal movements, but the kinematic characteristics are difficult to analyze. Graphical method may be useful to characterize three dimensional legged motion of the pantograph mechanism. We present the modelling method for three different quadruped robots with pantograph legs that have different joints mechanism. The modeled robots are animated by a path that is planned with respect to the center of body. In particular, graphical animation incorporates leg control to rotation and side walking and uses the window of Sun-3 system for displaying joint information.

중복담낭 1예

최병욱,조용필,유시준,김인구,민병철,Choi, Byung-Uk,Cho, Yong-Pil,Yoo, Shi-Joon,Kim, In-Koo,Min, Pyung-Chul 대한소아외과학회 1996 소아외과 Vol.2 No.1

Congenital duplication of the gallbladder, including true duplication and septated gallbladder, is an uncommon but potentially complicated malformation. It presents biliary colic associated with acute or chronic cholecystitis. It can be diagnosed preoperatively by various imaging tools such as real-time ultrasonography, biliary scintigraphy, oral cholecystography, or endoscopic retrograde cholangiography. It can be safely managed by either laparoscopic or open procedures. This report describes a 6-year-old girl with true duplication of gallbladder diagnosed preoperatively by real-time ultrasonography and treated by open cholecystectomy.

흉부의 자기공명영상

최병욱,Choi, Byoung Wook 대한결핵및호흡기학회 2004 Tuberculosis and Respiratory Diseases Vol.56 No.6

Magnetic Resonance Imaging (MRI) is one of the most advanced imaging techniques in clinical and research medicine. However, clinical application of MRI to the lung or thorax has been limited due to various drawbacks. Low signal intensity of the lung and cardiac and respiratory movements are the most serious problems with MRI in thorax. Nevertheless, MRI is superior to CT in some selected patients with thoracic diseases. The role of clinical MRI in thoracic disease has been widened with improvement of MR equipments and development of new pulse sequences. Otherwise, functional assessment of lung by MRI has been studied for the last decade. These include perfusion MRI with or without contrast enhancement and ventilation MRI with oxygen-enhancement or hyperpolarized noble gas, $^3He$ and $^{129}Xe$.

한국산 남조류 Microcystis 로부터 생산된 microcystin 구조와 생물활성에 관한 연구

최병욱,노영호,이종수 ( Byoung Wook Choi,Young Ho Noh,Jong Soo Lee ) 한국공업화학회 1997 공업화학 Vol.8 No.4

낙동강에서 채취한 남조류 Microcystis로부터 간독성물질이자 protein phosphatase 1과 2A의 강력한 억제제인 microcystin- LR과 microcystin-RR을 분리하였다. 이들 물질의 독성과 구조와의 관계를 알아보기 위하여 몇가지 유도체들을 합성하여 독성실험을 하였다. Glu와 MeAsp의 카르복실기를 에스테르화할 경우 독성을 잃어버리는 것을 알 수 있었다. 반면에 Mdha 잔기의 이중결합을 NaBH₄로 환원하여 Ala잔기로 전환한 경우에는 독성을 그대로 유지하였고 또한 microcystin-LR의 Arg잔기의 guanidyl기를 dimethylpyrimidyl기로 변환한 경우에도 독성에는 크게 영향을 주지 않는 것을 알 수 있었다. 따라서 2개의 카르복실기는 microcystin이 독성을 나타내는데 아주 중요한 역할을 하는 반면에, Mdha 및 Arg잔기의 존재는 큰 역할을 하지 않는 것으로 여겨진다. Hepatotoxic cyanobacteria, Microcystis species, were collected from the Nakdong River and we could isolate hepatotoxins, microcystin-LR and microcystin-RR, which are also strong inhibitors of protein phosphatase 1 and 2A. From the microcystins, several microcystin derivatives were synthesized and tested on the mouse toxicity in order to establish the structure-activity relationship. Esterification of carboxyl groups of Glu and MeAsp residue produced nontoxic compounds. However, when we reduced the Mdha residue with sodium borohydride into Ala residue, toxicity was still maintained. Also, the change of guanidyl moiety of Arg residue in microcystin-LR into dimethylpyrimidyl moiety did not change the toxicity of microcystins as well. Thus the carboxyl groups seem to play important roles in binding with protein phosphatase 1 and 2A, whereas Mdha residue and the guanidyl moiety of Arg residue do not.

한미동맹의 영향요인과 발전방향

최병욱(Choi Byung Ook)(崔秉旭),임유신(Im Yooshin)(任有信) 신아시아연구소(구 신아세아질서연구회) 2018 신아세아 Vol.25 No.1

한미동맹은 한반도에서 전쟁 억제 및 한국군의 현대화에 기여하였고, 이를 바탕으로 한국의 경제발전과 민주화에 상당한 역할을 하였다. 본 논문은 새롭게 전개되는 국내외의 안보환경이 한미동맹에 미치는 영향요인들을 강점ㆍ약점ㆍ기회ㆍ위협요인 등으로 구분하여 분석하고, 향후 한국 정부가 어떤 대응전략을 추구하여 한미동맹을 발전시켜 나갈 것인지를 밝히고자 한다. 이를 위해 SWOT 분석방법을 활용하였다. 그 결과 한미동맹에 영향을 미치는 ① 강점요인으로 굳건한 한미동맹에 기반한 새 정부의 국방정책, 양국의 공동 가치와 정책 공유, ② 약점 요인으로는 위협에 대한 한미 간 대응방향 차이, 한미관계에 대한 한국인의 우려, ③ 기회요인으로는 북한의 위협에 대한 한미 억지력의 강화, 중국의 부상에 따른 한미동맹의 강화, ④ 위협 요인으로는 한ㆍ미, 한ㆍ중 간의 갈등 문제, 방위비 분담 요구 등으로 나타났다. 이에 따른 한국의 대응 전략은 4가지로 요약해서 제시하였다. 또한 한미동맹의 발전방향으로 북한의 도발에 대한 공동대응 전략 수립, 한국 주도의 연합 방위체제 구축, 한반도 평화 협정 및 평화통일을 위한 동맹의 역할론에 대하여 제언하였다. The ROK-US alliance has helped deter war on the Korean Peninsula and contributed to the modernization of the ROK Army. It also played a significant role in the economic development and democratization of Korea. This study seeks to analyze the alliance’s strengths, weaknesses, and opportunities in a new security environment. We conclude that the strengths are a defense policy based on a solid ROK-US alliance, sharing common values and policies of both countries. The main weaknesses area difference in threat perceptions between the two countries and Korean concern over Korea-US relations. Opportunities include strengthening the ROK-US deterrent against North Korea’s threat, and strengthening the ROK-US alliance as China rises. Threats include the prospects of conflict between Korea and the US, Korea and China, and US requests for defense cost sharing. We offer four strategies for Korea to deal with these issues. For the ROK-US alliance, we suggest establishment of a joint strategy against North Korean provocations, establishment of a joint defense system led by Korea, and a leading role for the alliance in a peace agreement on the Korean Peninsula and peaceful unification.

실시간 시스템인 승강기 제어기 프로그램 개발

최병욱(Byung-Wook Choi),임계영(Kye-Young Lim),고경철(Kyoung-Chul Koh) 제어로봇시스템학회 1999 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.5 No.5

지능형 로봇 운영체제로서의 실시간 임베디드 리눅스 적용 방법

최병욱(Byoung-Wook Choi),박정호(Jeong-Ho Park),이수영(Soo-Yeong Yi) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4

Currently many sensors and processing data in a robot based on USN environments need to real-time features. In this paper, we examine recent research trends on real-time operating systems, especially on real-time embedded Linux. RTAI and Xenomai, for intelligent robots. Xenomai is a real-time development framework and have special feature supporting RTAI, VxWorks, pSOS+ etc, through the "skin". This research gives a guide to researcher in using real-time embedded Linux in the sense of architecture, supporting real-time mechanisms, kinds of real-time device driver, performances.

PIN 추정을 위한 최적모형에 관한 연구

최병욱(Byungwook Choi) 한국자료분석학회 2023 Journal of the Korean Data Analysis Society Vol.25 No.2

본 연구는 정보거래확률(probability of informed trading; PIN)의 추정에 관한 두가지 모형을 비교하여 한국의 지수옵션시장에서 어떠한 모형이 더 안정적이고 활용성이 높은 방법인지를 조사한다. PIN을 계산하기 위한 방법으로서 본 연구에서는 MLE(method of maximum likelihood estimation, 최우추정법)와 베이지안(Bayesian) 방법을 이용한다. 본 연구의 표본기간인 2019년 5월부터 2020년 9월까지의 기간에 대해 KOSPI 200 지수옵션의 호가 및 체결자료(TAQ)를 이용하여 분석한 결과를 정리하면 다음과 같다. 첫째, 두 방법에서 해가 존재하지 않는 경우는 전혀 발생하지 않았다. 둘째, 베이지안 방법으로 delta(나쁜 뉴스가 발생할 확률)를 추정할 경우 경계해(boundary solution)가 전혀 발생하지 않았으나, MLE 방법에서는 경계해가 다수 발생하였다. 구체적으로 살펴보면, 5분 체결데이터에서 전체 해의 10%, 20분 체결데이터에서 47%가 발생하였다. 셋째, 20분 체결데이터의 경우 ITM 옵션에서 MLE 방법으로 추정된 PIN이 5분 데이터에 비해 현저하게 감소한 것으로 나타났다. 이는 앞의 경계해가 PIN의 하향편의(downward bias)를 야기한 것으로 추정된다. 넷째, MLE 방법에서는 추정치의 표준오차가 거의 0인 반면, 베이지안 방법은 20분 체결데이터에서 PIN을 기준으로 2% 정도의 평균오차율을 나타내고 있다. 결론적으로 샘플의 크기가 충분할 경우 경계해가 발생하지 않는 베이지안 방법이 우수하나 그렇지 않을 경우 오차율의 크기가 방법 선택에 있어서 중요한 요인이 될 것이라고 판단된다. This study compares two models for estimating the probability of informed trading (PIN) and investigates which model is superior in the Korean index options market. The study uses the method of maximum likelihood estimation (MLE) and Bayesian methods to calculate the PIN. Using the bid and transaction data (TAQ) of KOSPI 200 index options from May 2019 to September 2020, we obtain the following results. First, there were no cases where there was no solution in either method. Second, when estimating delta using the Bayesian method, no boundary solutions occurred, but with the MLE method, multiple boundary solutions occurred. Specifically, 10% of the total solutions in 5-minute tick data and 47% in 20-minute tick data were boundary solutions. Third, in the case of 20-minute tick data, the PIN estimated by the MLE method for ITM options significantly decreased compared to that of the 5-minute data. This is estimated to be caused by the previous boundary solutions inducing a downward bias in the PIN. Fourth, in the MLE method, the standard error of the estimate is almost zero, while the Bayesian method shows an error rate of around 2% based on PIN from 20-minute data. In conclusion, the Bayesian method is superior when there is no boundary problem, given a sufficient size of closing data, but when not, the magnitude of the error rate is considered to be an important factor in the choice of method.

미국식 옵션의 최적행사경계치

최병욱(Byung Wook Choi) 한국증권학회 2007 Asia-Pacific Journal of Financial Studies Vol.36 No.6

옵션가격은 현물가격을 예측하는가?: KOSPI 200 지수옵션시장을 중심으로

최병욱 ( Byung Wook Choi ) 한국파생상품학회(구 한국선물학회) 2011 선물연구 Vol.19 No.3

본 연구는 2007년 l월부터 2011년 l월 까지를 표본기간으로 하여 분단위 옵션 거래데이터를 이용, KOSPI 200 주가지수옵션의 시장가격에 반영되어 있는 내재변동성과 위험중립확률분포를 추정하고, 이러한 수치가 주가지수의 방향성에 대해 어떠한 예측력을 갖고 있는지를 분석하였다. 이를 위하여 분석기간 동안 분단위로 내재변동성함수와 위험중립확률분포를 비모수적방법으로 추정하고, 이를 통해 도출된 변동성곡률과 왜도프리미엄을 매매지표로 설정한 후 매일 오전 장 개시 후 5분 시점부터 매분 간격으로 이 지표가 일정비율 이상 증가하면 현물을 매수하고, 감소하면 애도하는 "지표추종매매전략"을 구사하여 그 수익률을 "일단위 매입보유전략"과 비교하였다. 그 결과 "지표추종매매전략"이 80배나 높은 2.24%의 일중수익률을 기록하여 매우 유의한 차이로 고수익을 달성하는 것으로 나타났다. 또한 지표추종매매전략을 3분 이상 지연하면 초과수익이 유의하지 않게 되는 점에 비추어 옵션시장정보의 대부분은 3분 이내에 주식가격에 반영되는 것으로 조사되었다. This study investigates a forecasting power of volatility curvatures and risk neutral densities implicit in KOSPI 200 option prices by analyzing minute by minute historical index option intraday trading data from January of 2007 to January of 2011. We begin by estimating implied volatility functions and risk neutral price densities based on non-parametric method every minute and by calculating volatility curvature and skewness premium. We then compare the daily rate of return of the signal following trading strategy that we buy (sell) a stock index when the volatility curvature or skewness premium increases (decreases) with that of an intraday buy-and-hold strategy that we buy a stock index on 9:05AM and sell it on 2:50PM. We found that the rate of return of the signal following trading strategy was significantly higher than that of the intraday buy-and-hold strategy, which implies that the option prices have a strong forecasting power on the direction of stock market. Another finding is that the information contents of option prices disappear after three or four minutes.