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        • KCI등재

          不確實한 環境에 接觸하는 매니퓰레이터의 强靭制御

          李尙武(Sang-moo Lee) 한국해양공학회 1995 韓國海洋工學會誌 Vol.9 No.2

          본 논문은 불확실한 환경에 접촉하는 매니퓰레이터의 강인 제어법을 제시하였다. 이 제어법은 고차수 보상기를 응용한 표적특성에 H∞ 강인제어 설계법을 적용하여 얻어졌다.<br/> 접촉중의 위치와 힘에 대한 강인 안정성과 강인 성능 조건을 유도하였다. 결과에 의하면, 위치제어기는 강인 안정성과 강인 성능 조건을 동시에 향상시킬 수 있으나, 힘 제어기는 그 둘 사이에 최적화가 요구되었다. 강인 성능 제어기를 얻기 위한 최적화 설계기법은 변형 해석 기법을 사용하였으며, 결과의 예를 제시하였다. 이 예에서는 힘제어기의 강인 성능이 설계될 수 있음을 보였다.

        • SCOPUSKCI등재
        • 의료의 왜곡과 의료 생태계 회복

          이상무(Sang Moo Lee) 한국보건의료연구원 2016 근거와 가치 Vol.2 No.3

          '스콜라' 이용 시 소속기관이 구독 중이 아닌 경우, 오후 4시부터 익일 오전 7시까지 원문보기가 가능합니다.

          There has been a growing concern that the recent medical practice in Korea would be distorted. This phenomenon is reflected through the scale of defensive medicine, overuse of certain health technologies, broken healthcare delivery system, high diffusion rate of expensive medical equipment, and competitive introduction of high cost health screening programs without sufficient evidence on their effectiveness and harm. In addition, it becomes more difficult to recruit residents in certain essential medical departments of hospitals. This distortion has been driven by loss of trust among stakeholders, structural contradiction of the healthcare system, irrational reimbursement schedule and method as well as healthcare industry promotion policy not based on the needs of clinical practice field. Le Gland's metaphors of knights, knaves, pawns suggested a desirable direction of health policy. Healthcare policy that enables to build-up trust and fundamental reformation of health insurance is urgently required to restore the healthcare ecosystem.

        • KCI등재

          Application of High-Order Target Dynamics to Position and Force Control of a Manipulator

          Sang-Moo Lee(이상무) 한국해양공학회 1995 韓國海洋工學會誌 Vol.9 No.1

          이 논문에서는 고차수 동력학적 표적모형을 이용하여 간단하고 우수한 성능을 지니는 위치와 힘의 추적제어법을 제안하였다. 이 표적모형은 위치오차와 힘오차의 상관관계를 자유운동을 위한 임피던스와 힘오차의 보상기로 모형화한다. 이들의 특성중, 적절한 보상기 설계에 의하여 위치입력과 힘입력 추적제어, 천이응답을 줄이기 위한 위치입력과 힘입력의 동시사용 및 매니퓰레이터의 접촉시에 부드러운 접촉을 위한 동특성의 연속성 유지 보상기 설계에 대하여 고찰하였다. 또한 접촉환경이 불규칙한 기하구조를 갖는 경우에, 위치교란중 힘의 추적제어를 모의실험으로 보였다.

        • KCI등재

          A Fast Analysis on Floating Wave Energy Conversion System

          Sang-moo Lee(이상무), Seoung-gun Kim(김성근) 한국해양공학회 1999 韓國海洋工學會誌 Vol.13 No.4

          부유식 파랑에너지 변환시스템(Oscillating Water Column)에 대한 해석은 입력파와 챔버, 챔버내 공기의 상호작용으로 인하여 어려움이 많다. 이 논문은 이와 같은 요소를 고려하면서도 쉽고 간편한 해석법을 제시한다. 파랑에너지에 의한 자가발전은 파랑에너지를 기계적 운동으로 변환하고 이를 전기에너지로 변환함으로써 가능하다. 본 논문은 파랑에너지에서 기계적 에너지로 변환하는 과정에 집중하여 그 부분의 성능을 해석한다.<br/> 단일 진동수 규칙파가 입력되었을 때에 파에 의하여 챔버의 상하운동이 선형적으로 발생하는 것으로 보며, 이 상하운동에 챔버내의 압력 영향을 고려하였다. 상하운동과 챔버내로 투과한 파, 그리고 챔버내 압력에 의해 발생되는 파에 의해 챔버내의 상대운동을 정하고, 그 상대운동에 의한 공기의 압축 팽창과 온도상승을 근사적 열역학적 방정식으로 해석하였고 오리피스를 통한 유량을 결정하였다. 얻어진 식은 간단하면서도 관련요소의 영향을 전반적으로 표현한다. 결과에 따르면 고정식의 에너지 변환식은 부유식의 특별한 경우로서 파악되었다. 또한 고정식의 시스템을 그대로 부유식으로 바꿨을 때 그 변환효율은 적어지는 것으로 나타났다. 본 해석법은 계산이 간편하므로 설계단계에서 유용하게 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

        • KCI등재

          버섯잔사 첨가급여가 육성기 한우 채식행동에 미치는 영향

          이상무(Sang Moo Lee), 황주환(Joo Hwan Hwang), 윤용범(Yong Bum Yoon), 곽완섭(Wan Sup Kwak), 김영일(Young Il Kim), 문상호(Sang Ho Moon), 전병태(Byong Tae Jeon) 한국초지조사료학회 2008 한국초지조사료학회지 Vol.28 No.2

          본 실험은 NDF 및 ADF 함량이 높은 버섯폐배지(버섯잔사)에 대한 볏짚 대체 가능성을 채식 행동 관점에서 검토할 목적으로 실시하였으며, 시험사료인 농후사료 + 볏짚 (Control : 5.32 ㎏ + 자유채식), 농후사료 + 버섯폐배지 + 볏짚(T1 : 5.32 ㎏ + 0.82 ㎏ + 자유채식) 및 농후사료 + 버섯폐배지 + 볏짚 (T2 : 5.32 ㎏ + 1.64 ㎏ + 자유채식)를 급여하여 채식 행동 조사를 하였다. 공시가축은 평균체중 357.0 ± 2.9 ㎏인 한우 18두를 이용 하였으며, 사료급여에 있어서는 농후사료와 버섯페배지는 1일 2회로 반량씩 급여하였으며 볏짚은 자유채식토록 하였다. 볏짚 채식량은 Control구가 2.66 ㎏으로서 가장 높게, T2구가 2.03 ㎏으로 가장 낮게 나타난 반면, 총채식량 및 NDF 채식량은 T2 > T1 > Control구 순으로 높게 나타났다. 채식시간은 Control구가 289.3분, T2구가 290.5로 비슷했고 T1구가 236.0분으로 가장 적었다 (p<0.05). 반추시간에 있어서는 버섯폐배지 첨가량을 0% (0.0 ㎏), 15% (0.82 ㎏) 및 30% (1.64 ㎏)로 증가 시켜줌에 따라 반추시간은 451.0분에서 359.5분으로 직선적으로 감소하였다 (p<0.05). 이는 버섯폐배지의 사료입자 크기가 매우 작았던 것에 기인된 것으로 생각된다. 1일 저작시간, 식괴수, 저작회수와 식괴당 저작수 및 사료가치지수는 볏짚을 급여한 대조구에서 모두 높게 나타났다(p<0.05). 그러나 식괴 당 반추시간은 T2 (69.4분)에서, 분 당 식괴수는 T1구 (1.07번)에서 높게 나타났다 (p<0.05). 채식율, 반추효율 및 저작효율성에 있어서는 버섯폐배지 첨가 급여구(T1, T2)가 무첨가 급여구 (Control)에 비하여 높게 나타났으며, 이는 높은 채식량과 버섯폐배지의 작은 입자도가 관여한 것으로 생각 된다. 군 행동은 모든 구 (Control, T1 및 T2)에서 농후사료 급여시에 통일된 행동을 보였고, 반추 및 휴식에 있어서 군 행동은 처리 간 큰 차이가 없는 것으로 나타났다. 이상의 결과 육성우 배합사료에 버섯폐배지 15% 및 30%를 첨가 급여함으로서 반추시간, 식괴수, 저작수 및 FVI치는 다소 낮은 결과치를 보였으나, 채식행동에 큰 문제가 될 정도는 아니며, 오히려 채식율, 반추효율 및 저작효율에 있어서 무첨가구에 비하여 첨가구가 높았던 점을 감안 할 때 한우 육성우 조사료원으로서 대체 가능성을 기대할 수 있다. This study was carried out to investigate the effects of dietary supplementation of spent mushroom substrates on eating time, ruminating and resting time of growing Hanwoo. A total of eighteen growing Hanwoo (357.0 ± 2.9 ㎏) were allocated into three feeding groups and assigned to three dietary treatments: Control (C : concentrate + rice straw; 5.32 ㎏ + intake of free), T1 (concentrate + spent mushroom substrates + rice straw; 5.32 ㎏ + 0.82 ㎏ + intake of free) and T2 (concentrate + spent mushroom substrates + rice straw; 5.32 ㎏ + 1.64 ㎏ + intake of free). Intake of rice straw was the highest at C (2.66 ㎏), while T2 (2.03 ㎏) was the lowest. But total intake and NDF intake were highly in order of T2 > T1 > C (p<0.05). Eating time was similar in C and T1 with 289.3 and 290.5 minutes, and that in T1 was the shortest with 236.0 minutes (p<0.05). When spent mushroom substrates were increased by 0 (0.0 ㎏), 15 (0.82 ㎏) and 30% (1.64㎏) of concentrate, chewing time was decreased linearly from 451.0 and 402.3 to 359.5 minutes (p<0.05), which was due to the particle size of very small feed. Number of bolus, number of chews, number of chews/bolus and FVI (chewing time/intake of feed 1㎏) showed the highest to all in C. But ruminating time per bolus was the longest in T2 (69.4 min.), and number of bolus per minute was the highest at T1 (1.07 no.) Eating rate, ruminating efficiency and chewing efficiency were significantly higher (p<0.05) in T1 and T2 than in C, which was due to increased feed intake and the small particle size of spent mushroom substrates. When fed with concentrate, Hanwoo group did united behavior in the all treatment (C, T1 and T2). But group behavior in ruminating and resting was hardly influenced by feeding levels of roughage. Consequently, spent mushroom substrates could be used up to from 15 to 30% in growing Hanwoo roughage source without any harmful effect on eating behavior.

        • KCI등재
        • KCI등재
        • 3D모델링을 활용한 U-City Test bed 구축방안에 관한 연구

          이상무(Lee Sang Moo), 편무욱(Pyeon Mu Wook), 어양담(Eo Yang Dam), 구지희(Koo Jee Hee) 대한공간정보학회 2010 한국지형공간정보학회 학술대회 Vol.2010 No.3

          최근 도시 패러다임의 변화로 편리, 안전, 쾌적, 친환경 도시에 대한 요구가 커짐에 따라 국내 다수의 도시에서 U-City를 건설 중이거나 계획 중에 있다. 하지만 다양한 분야의 첨단 기술들이 적용 및 운영되는 U-City는 Test bed를 통하여 적용 가능성에 대한 검증이 필요한데 이러한 Test bed 공간을 구축하고 실험을 하기 위해서는 경제적 여건, 시간. 공간적 환경 등 많은 요소들을 필요로 하여 많은 어려움을 겪고 있다. 따라서 본 논문은 대상 지역에 대한 3D 모델링을 구축하고 U-City에서 중요한 부분을 차지하고 있지만 체계적인 배치 기준이 없어 필요에 따른 무분별한 설치로 인하여 개인 사생활 보호 문제 및 경제적 손실을 야기 시키고 있는 방범 분야의 CCTV를 3D 모델링에 적용 및 분석하여 Test bed로서의 3D 공간 모델링의 활용 가능성을 실험하는데 있다.

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