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무인 자율주행을 위한 전기자동차 플랫폼 및 경로계획 알고리즘 개발
김인엽(Inyup Kim),양관석(Kwansuk Yang),윤준상(Junsang Yun),황성호(Sungho Hwang) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5
미래형 자동차 기술개발의 목표는 운전자의 안전과 편의성을 극대화 하는 지능형 자동차 기술과 저탄소, 고연비의 조건을 만족시키는 친 환경 기술에 집중되고 있다. 이러한 목표는 궁극적으로 친환경과 지능형을 만족하는 무인 전기자동차가 될 것이다. 무인 자율주행을 위해서 카메라나 Laser Scanner, Radar, GPS등의 센서 정보를 이용하여 차량 주변상황을 감지하여 경로를 생성하고 사람의 조작을 대신하는 각종 액추에이터를 이용하여 자동차가 이동하고자하는 목표 지점까지 안전하게 운행할 수 있어야 한다. 세계 각국에서는 이러한 기술을 선점하기 위해 대회나 프로젝트를 통해 많은 비용과 노력을 기울이고 있으며 신뢰성과 탑재비용을 만족하는 기술들은 이미 각 자동차회사마다 ADAS(Advanced Driving System)라는 이름으로 차량에 탑재하여 상용화 되고 있다. 이에 본 논문에서는 친 환경 자동차인 전기자동차 플랫폼을 개발하였고 이를 활용하여 무인 자율주행 알고리즘을 연구하였다. 무인 자율주행을 위한 각종 액추에이터와 VCU를 구성하였으며 카메라를 이용하여 실시간으로 차선을 검출하는 Lane detection system, GPS와 AHRS센서를 이용한 이동경로 계획, Laser Scanner를 이용한 장애물 검출 알고리즘을 개발하였다. 이를 통해 미래형 자동차인 친환경, 지능형 자동차 개발 방법을 제안하고자 한다.
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