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무인 ATV 엔진 스로틀 액츄에이터의 안티 와인드업 PID 제어
김순태(Soontae Kim),정진구(JinGu Jung),좌동경(Dongkyoung Chwa),홍석교(Suk-Kyo Hong) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
본 논문에서는 무인화 ATV 엔진 액츄에이터의 시스템 특수성을 고려한 PID 제어기의 설계를 통하여 종방향 구동을 담당하는 DC 모터의 위치제어 성능을 향상시켰다. DC 모터의 문턱 전압과 마찰력으로 인한 데드존(Dead zone)을 고려하였으며, DC 모터에 연결된 액츄에이터 와이어에 의한 복원력에 대한 영향을 최소화 시켰다. 또한 DC모터의 위치를 판별하는 엔코더의 분해능을 감안하여 제어기 설계에 반영하였고, 실험을 통하여 성능을 검증하였다.
무인 ATV의 방향 제어를 위한 CAN 기반 분산형 시스템의 고장감지 및 진단
김순태(Soontae Kim),송봉섭(Bongsob Song),홍석교(Suk-Kyo Hong) 제어로봇시스템학회 2008 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.14 No.10
This paper presents the fault detection and diagnosis(FDD) algorithm to enhance reliability of a longitudinal controller for an autonomous All-Terrain Vehicle(ATV). The FDD is designed to monitor and identify faults which may occur in distributed hardware used for longitudinal control, e.g., DSPs, CAN, sensors, and actuators. The proposed FDD is an integrated approach of decentralized and centralized FDD. While the former is processed in a DSP and suitable to detect faults in a single hardware, it is sensitive to noise and disturbance. On the other hand, the latter is performed via communication and it detects and diagnoses faults through analyzing concurrent performances of multiple hardware modules, but it is limited to isolate faults specifically in terms of components in the single hardware. To compensate for disadvantages of each FDD approach, two layered structure including both decentralized and centralized FDD is proposed and it allows us to make more robust fault detection and more specific fault isolation. The effectiveness of the proposed method will be validated experimentally.