WLAN과 GPS 센서를 이용한 이동로봇의 자율주행

김기민(Kee-Min Kim),김재오(Jae-Oh Kim),장기흥(Ki-Heung Chang),정구민(Gu-Min Jeong),안현식(Hyun-Sik Ahn) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7

자율주행 로봇은 자신위치와 장애물의 위치 등 주변 환경을 인지하여 원하는 지점까지 스스로 이동 및 임무 수행이 가능한 로봇이다. 목표위치를 탐색하기 위하여 GPS 및 초음파 센서를 이용하여 이동 방향 설정 및 주변 장애물 위치를 파악할 수 있도록 하였다. 특히, WLAN을 이용하여 이동 로봇에 대한 위치 정보의 설정 및 위치 데이터의 교신이 가능하도록 하였고 이동로봇을 이용한 실제 실험을 통하여 원하는 위치 탐색과 장애물 회피가 효과적으로 수행됨을 확인한다.

차세대 mBcN을 위한 5G+ 연동보안게이트웨이

남구민 ( Gu-min Nam ),김형식 ( Hyoungshick Kim ),이현진 ( Hyun-jin Lee ),조학수 ( Hark-su Cho ) 한국인터넷정보학회 2021 인터넷정보학회논문지 Vol.22 No.6

차기 mBcN에서는 초고속ㆍ초연결을 지원할 수 있는 무선망과 연계할 수 있도록 구축되어야 한다. 본 논문에서는 5G 무선망과 mBcN의 연계하기 위한 연동망 구조와 연동에 필요한 연동보안게이트웨이의 구조를 제안한다. 제안하는 연동보안게이트웨이는 gNB와 UPF의 사이에 위치하며 LBO 기능, SFC 기능 및 다양한 보안 기능을 제공한다. 제안하는 연동망 구조 및 연동보안게이트웨이를 통해 다양한 이점을 확보할 수 있다. 첫 번째는 mBcN망과 연결이 필요한 사용자 단말은 5G망의 무선망을 활용하여 mBcN망과 연결할 수 있다. 두 번째는 mBcN으로 전달되는 트래픽은 5G 코어망을 경유하지 않고 mBcN으로 전송되어 5G 코어망에 망부하를 야기하지 않으면서 종단간 전송 지연을 감소시킬 수 있다. 마지막으로 군응용체계 패킷이 5G코어망으로 전파되지 않고 연동 보안게이트웨이와 연결된 기지국을 통해서만 mBcN과 연결할 수 있어 보안을 유지할 수 있다. 마지막으로 본 논문에서는 5G 테스트배드 환경에서 실험을 통해 제안하는 연동 보안 게이트웨이의 LBO 기능, SFC 기능 및 보안모듈의 기능을 제공 가능함을 제시한다. The next generation mBcN should be built to cooperate with the wireless network to support hyper-speed and hyper-connectivity. In this paper, we propose a network architecture for the cooperation mBcN and 5G commercial network and architecture of the cooperative security gateway required for the cooperation. The proposed cooperative security gateway is between gNB and UPF to support LBO, SFC, and security. Our analysis shows that the proposed architecture has several advantages. First of all, user equipment connected with the mBcN can be easily connected through the 5G commercial radio network to the mBcN. Second, the military application traffic can be transmitted to mBcN without going through the 5G core network, reducing the end-to-end transmission delay without causing the traffic load on the 5G core network. In addition, the security level of the military application can effectively be maintained because the user equipment can be connected to the cooperative security gateway, and the traffic generated by the user equipment is transmitted to the mBcN without going through the 5G core network. Finally, we demonstrate that LBO, SFC, and security modules are essential functions of the proposed gateway in the 5G test-bed environment.

개방형 정책 에이전트 기반 다자간 마이크로서비스 접근제어 정책

김구민(Gu Min Kim),정송헌(Song Heon Jeong),김경백(Kyung Baek Kim) 한국스마트미디어학회 2023 스마트미디어저널 Vol.12 No.9

다양한 개발 환경의 이질성을 수용하고 유연한 유지보수가 가능한 마이크로서비스 아키텍처는 급변하는 요구사항에 맞춰 서비스를 관리할 수 있는 비즈니스 민첩성을 확보할 수 있다. 서비스 내부의 마이크로서비스 간 통신이 잦은 MSA의 특성상 보안 측면에서 기존에 사용되어온 경계 보안은 충분하지 않으며 Zerotrust 시스템이 필요하다. 더불어 마이크로서비스의 규모가 커질수록 각 서비스의 API 포맷 형식에 따른 접근제어 정책 정의가 요구되며 서비스를 재배포하는 과정에서 불필요한 거버넌스 오버헤드가 발생하는 등 정책 관리에 어려움이 가중된다. 본 논문에서는 Zerotrust 보안을 적용한 환경에서 일괄적이고 유연한 정책 관리를 위해 OPA(Open Policy Agent)라는 범용 정책 엔진으로 접근제어의 결정과 시행을 분리하여 중앙 집중식으로 정책을 관리하는 마이크로서비스 아키텍처를 제안한다. A microservice architecture that accommodates the heterogeneity of various development environments and enables flexible maintenance can secure business agility to manage services in line with rapidly changing requirements. Due to the nature of MSA, where communication between microservices within a service is frequent, the boundary security that has been used in the past is not sufficient in terms of security, and a Zerotrust system is required. In addition, as the size of microservices increases, definition of access control policies according to the API format of each service is required, and difficulties in policy management increase, such as unnecessary governance overhead in the process of redistributing services. In this paper, we propose a microservice architecture that centrally manages policies by separating access control decision and enforcement with a general-purpose policy engine called OPA (Open Policy Agent) for collective and flexible policy management in Zerotrust security-applied environments.

AUTOSAR 플랫폼 진단 모듈 기반 MCU 코어 스위칭 : 모터제어 기능안전 적용에 대한 연구

김명관(Myeong-Gwan Kim),한광환(Kwang-Hwan Han),이진욱(Jin-Wook Lee),장홍순(Jang Hong-Soon),정구민(Gu-Min Jeoung) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6

본 논문에서는 전기차의 모터를 제어할 때 AUTOSAR 플랫폼의 진단 모듈을 이용해서 에러가 발생했을 때, 코어를 스위칭하여 모터를 제어하는 방법을 제안한다. 결과 확인으로는 Infineon AURIXTC275를 사용하여 Core 0과 core 1에 동일한 DC 모터 제어기를 구성하였고 원하는 속도 값은 Potentiometer를 이용하여 진행하였다. DC 모터가 core 1에서 동작하다가 에러가 발생했을 때, DEM 모듈이 에러를 감지하고 FIM 모듈은 이를 확인하여 core 1의 SWC runnable의 기능을 제한하고 Core 0의 제어기의 출력 값을 플랜트 부분으로 전달하여 원하는 값으로 출력하여 동작하였다.

U-Sports용 음성통신 서비스 모델 제안 및 Hands-free 기기의 구현

허명선,이종덕,김재오,양윤석,안현식,정구민,Huh, Myung-Sun,Lee, Jong-Duck,Kim, Jae-O,Yang, Yoon-Seok,Ahn, Hyun-Sik,Jeong, Gu-Min 한국융합신호처리학회 2008 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.9 No.3

This paper proposes a model of a voice communication using bluetooth and a mobile, and implements a hands-free for this model. A Proposed model uses bluetooth for a voice network, and is possible to share a voice with a great number of people using preemptive algorithm proposed in this paper. There are two types of models. One is a model only using a hands-free, the other is a model using a mobile. Second model uses a scatternet and a call forwarding service for a call on a voice communication. In case of using a scatternet, scatternet is composed of a piconet of a voice communication and a piconet of a call. In case of using a call forwarding service, the mobiles share information of each others before formation of a network. 본 논문에서는 휴대용 단말기와 Bluetooth를 이용하여 레져 스포츠를 즐기면서 음성통신을 할 수 있는 서비스 모델을 제안하고 이에 필요한 Hands-free 기기를 구현한다. 제안한 서비스 모델은 Bluetooth를 이용하여 음성 네트워크를 형성하고, 선점형 알고리듬을 이용하여 다수의 사용자들과 음성 공유를 할 수 있도록 한다. 제안하는 서비스 모델은 두 가지로 나눌 수 있다. 하나는 Hands-free 기기만을 이용하여 최대 4명의 사용자까지 음성통신을 하는 모델이고, 다른 하나는 휴대용 단말기를 마스터로 하여 최대 3명의 사용자까지 음성통신을 하는 모델이다. 두 번째 모델은 Scatternet과 Call Forwarding을 이용하여 음성통신 중에도 전화통화가 가능하도록 한다. Scatternet을 이용할 경우, 음성통신을 위한 피코넷과 휴대용 단말기와의 피코넷이 하나의 Scatternet을 형성한다. Call Forwading을 이용할 경우, 음성 네트워크를 형성하기 전에 각 휴대용 단말기의 정보를 교환하여 음성통신 중에 전화가 왔을 경우 마스터인 단말기를 통해 해당 사용자가 전화 통화를 할 수 있다.

우리나라 마리나업 발전을 위한 불개항장 기항 허가 제도 개선방안 연구

이영주(Young-Ju Lee),김구민(Gu-Min Kim) 한국해사법학회 2024 해사법연구 Vol.36 No.1

마리나업은 전 세계적으로 고용창출과 경제적 파급효과 측면에서 주요 산업으로 각광받고 있다. 이에 따라 우리나라는 마리나업 육성을 위해 다양한 정책을 펼치고 있으나 외국적 마리나선박의 국내 유입을 위한 정책은 아직까지 미흡한 실정이다. 외국적 마리나선박이 우리나라에 입항하기 위해서는 마리나항만 또는 마리나시설에 입항하여야 하는데, 이러한 마리나항만 및 마리나시설 대부분은 무역항이 아닌 불개항장에 소재하고 있어 외국적 마리나선박의 국내 유입에 있어 장애요소로 작용하고 있다. 외국적 선박이 불개항장에 입항하기 위해서는 불개항장 기항 허가를 통해 기항 목적의 타당성, 선박안전확보 방안, 승선자 무단이탈 관리 방안, 해양오염 예방 방안, 국제협약에 따른 선박검사증서의 유효성 등과 관련된 엄격한 요건을 만족해야 하기 때문이다. 이에 따라 이와 관련된 법적·제도적 정비가 시급한 실정이다. 이 논문에서는 마리나선박의 국내 유입 활성화를 통한 우리나라 마리나업 발전을 위해 국내법 규정 완화, 명확한 기준 확립 및 실효성 있는 안전관리 제도 마련 등 불개항장 기항 허가 제도 개선방안을 제시한다. The marina industry is attracting attention as a major industry worldwide in terms of job creation and economic impact. Accordingly, Korea is implementing various policies to foster the marina industry, but policies for the inflow of foreign marina ships into the country are still insufficient. In order for foreign marina ships to enter Korea, they must enter a marina port or marina facility, but most of them are located in closed ports rather than opened ports, which acts as an obstacle to the inflow of foreign marina ships into Korea. In order for foreign vessels to enter closed ports, strict requirements related to the validity of the purpose of the port of call, measures to secure ship safety, measures to prevent unauthorized departure of boarders, measures to prevent marine pollution, and the validity of ship inspection certificates under international regulation must be met. Accordingly, related legal and institutional reform is urgently needed. In this paper, we propose ways to improve the permit system for port calls at closed ports, including easing domestic legal regulations, establishing clear standards, and establishing an effective safety management system in order to develop Korea's marina business by activating the inflow of marina vessels into the country.

병렬형 마일드 하이브리드 자동차에 대한 동력분배 알고리즘의 ECU-In-the-Loop Simulation 구현

유춘영(Choon-Young You),기영훈(Young-Hun Ki),박원용(Wonyong Park),김재오(Jaeo Kim),문찬우(Chan-Woo Moon),정구민(Gu-Min Jeong),안현식(Hyun-Sik Ahn) 한국자동차공학회 2008 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.- No.-

In this paper, mathematical modelings of parallel mild hybrid electric vehicles(HEV) are formulated and coded using MATLAB/Simulink software to verify the performance of power distribution control algorithms. Two types of power control strategies are also implemented using ECU-In-the-Loop-Simulation(EILS) to compare with simulation results. In order to save the cost and the time for the test of a real vehicle, EILS has become an essential intermediate stage before the application to a real vehicle. The subsystem models of a parallel mild HEV system are coded in each of four microcontrollers where required vehicle data between ECUs and equipments are communicated via CAN protocol. It is shown by EILS results how the transmission time delay and the execution time of each control algorithm can be measured and utilized to determine the control sampling time and to predict the system output performance.

OSEK OS를 적용한 어플리케이션 효율화

박원용(Won-Yong Park),유춘영(Choon-Young You),김재오(Jae-O Kim),정구민(Gu-Min Jeong),문찬우(Chanwoo Moon),안현식(Hyun-Sik Ahn) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1

본 논문에서는 차량용 실시간 운영체제인 OSEK/VDX가 어떠한 구조로 이루어졌는지 알아보고 간단한 Application에 응용해 보았다. OSEK/VDX의 표준화 되어있는 기본 구성요소인 OS, COM. NM, OIL에 대하여 각각의 기능에 대하여 소개하고 OIL파일을 작성해서 ECU에 적용하기 위한 설계 가이드를 제시한다.

히스토그램을 이용한 효율적인 차선검출

남기환(Nam kee-hwan),박동희(Park dong-hee),한준희(Han jun-hee),배철수(Bae cheol-soo),나상동(Na sang-dong),김구민(Kim gu-min),임지영(Lim ji-young) 한국통신학회 2003 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2003 No.7