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        • Balancing and Position Control of Inverted Pendulum System Using Hierarchical Adaptive Fuzzy Controller

          김용태(Yong-Tae Kim), 이희진(Hee-Jin Lee), 김동연(Dong-Yon Kim) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.1

          In the paper is proposed a hierarchical adaptive fuzzy controller for balancing and position control of the inverted pendulum system. Because balancing control rules of the pendulum and position control rules of the cart can be opposite, it is difficult to design an adaptive fuzzy controller that satisfy both objectives. To stabilize the pendulum at a specified position, the hierarchical adaptive fuzzy controller consists of a robust indirect adaptive fuzzy controller for balancing, a forced disturbance generator which emulates heuristic control strategy, and a supervisory decision maker for the arbitration of two control objectives. It is proved that all the signals in the overall system are bounded. Simulation results are given to verify the proposed adaptive fuzzy control method.

        • KCI등재

          적응 SFLC(Scaled Fourier Linear Combiner)를 이용한 활동 중의 PPG 신호의 잡음 감소

          金守贊(Soo-Chan Kim), 金性珉(Sung-Min Kim), 車殷宗(Eun-Jong Cha), 金德源(Deok-Won Kim), 柳在河(Jae-Ha Yoo), 金東淵(Dong-Yon Kim) 대한전기학회 2006 전기학회논문지 D Vol.55 No.3

          Blood flow is one of vital signals related to human physiological information. Photoplethysmograph (PPG) has been used to measure indirectly heart rate, blood oxygen saturation (SpO₂), and so on. Because PPG signal is weak and sensitive to motion artifacts, it is very important to continuously obtain stable PPG signal during free movement. In this study, we applied the scaled Fourier linear combiner (SFLC) using both the adaptive filter and FLC to remove effectively the motion artifacts as well as background noise in the real time without additional signal correlated with motion from a accelerometer. The proposed method would be useful to reduce the movement and background noise which are not synchronized with heart rate.

        • KCI등재

          HOG를 이용한 파트 기반 손 검출 알고리즘

          백정현(Jeonghyun Baek), 김지수(Jisu Kim), 윤창용(Changyong Yoon), 김동연(Dong-yon Kim), 김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2013 한국지능시스템학회논문지 Vol.23 No.6

          지능형 로봇 연구 분야에 있어, 손을 이용한 제스처 인식은 매우 중요한 연구 분야로 간주 되고 있으며, 스마트 폰, 스마트 TV 등에 상용화 되어왔다. 제스처 인식에 있어, 강인한 손 검출 기술을 필수적인데, 손의 모양이 일정치 않고, 복잡한 배경이나 조명변화 아래서는 손 검출이 쉽지 않다는 어려움이 있다. 본 논문은 실내 환경에서 사용자가 가리키는 방향을 인식하기 위한 손 검출 알고리즘을 제안한다. 손 검출에 대한 오검출을 최대한 줄이기 위해, 머리-어깨 검출 결과를 기반으로 손 검색 영역을 한정시키고, 피부색을 이용해 최소한의 후보군들을 발생시켜, HOG-SVM을 이용하여 손을 검출하였다. 그리고 머리-어깨, 손 검출 결과를 통해 팔의 방향 각도를 추정하였다. 제안된 방법은 실제 실내 환경에서 추출된 영상을 통해 실험을 진행하였고, 강인한 성능을 확인하였다. In intelligent robot research, hand gesture recognition has been an important issue. And techniques that recognize simple gestures are commercialized in smart phone, smart TV for swiping screen or volume control. For gesture recognition, robust hand detection is important and necessary but it is challenging because hand shape is complex and hard to be detected in cluttered background, variant illumination. In this paper, we propose efficient hand detection algorithm for detecting pointing hand for recognition of place where user pointed. To minimize false detections, ROIs are generated within the compact search region using skin color detection result. The ROIs are verified by HOG-SVM and pointing direction is computed by both detection results of head-shoulder and hand. In experiment, it is shown that proposed method shows good performance for hand detection.

        • KCI등재

          반향제거기의 수렴전 동시통화검출

          유재하,김수찬,김동연,Yoo,,Jae-Ha,Kim,,Soo-Chan,Kim,,Dong-Yon 한국인터넷방송통신학회 2013 한국인터넷방송통신학회 논문지 Vol.13 No.5

          본 논문에서는 반향제거기가 수렴하기 전에 동작할 수 있는 동시통화검출기의 성능 향상에 대한 방법을 제안하였다. 마이크로폰에 입력된 신호를 선형예측필터에 통과시키고, 이 필터링 된 신호를 사용하여 검출을 수행하게 된다. 선형예측필터 계수는 원단화자신호의 음성으로부터 얻어진다. 단일통화 시에는 반향신호가 원단화자의 신호와 유사한 음성특성을 가지므로 필터링 된 신호가 작은 값을 갖게 된다. 그러나 동시통화가 발생한 경우에는 마이크로폰 신호에 다른 특성을 갖는 신호가 포함되어 있어서 파워가 줄어들지 않게 된다. 이를 사용하여 동시통화를 검출하게 된다. 음성신호를 사용한 모의 실험을 통하여 제안한 방법이 기존의 방법에 비해 동시통화를 빠르게 검출함으로서 성능이 우수함을 확인할 수 있었다. In this paper, we proposed a performance improvement method of the double talk detector which can operate before the echo canceller converges. Microphone input signal is filtered by the linear prediction filter and this filtered signal is used for detection. The coefficients of the linear prediction filter are given by the far-end talker signal. During single talk, filtered signal has low power since the characteristics of the echo signal is similar with those of the far-end talker signal. But, during double talk, the filtered signal does not have low power because the signal of different characteristics is included in the microphone signal. Double talk is detected by this difference. Simulations using real speech signals verified that the proposed method outperformed the conventional methods.

        • KCI등재

          ATM망 자원의 효율적 관리를 위한 RACMC 알고리즘에 관한 연구

          류인태,김영일,심철,김동연,이상배,Ryoo,,In-Tae,Kim,,Young-Il,Shim,,Cheul,Kim,,Dong-Yon,Lee,,Sang-Bae 한국통신학회 1993 韓國通信學會論文誌 Vol.18 No.11

          본 논문에서는 가변 비트율의 ATM 트래픽을 감시하고 제어하는 간단하고 효과적인 RACMC(Real-time ATM Cell Monitoring and Control) 알고리즘을 제안하고, 이에 따른 대역 이득 효과에 대하여 고찰하였다. RACMC 알고리즘은 수락된 호로부터 발생된 입력 데이터 셀의 감시 정보와 해당 호에 대하여 관이 평면에 의해 설정된 제어 정보에 따라서 사용 파라미터 제어를 수행한다. ATM 데이터 셀의 감시 및 제어 행위 결과는 관리 평면으로 전송되고 현대 사용되는 대역폭의 상황에 따라 룩업 테이블 내의 제어 파라미터 값이 갱신된다. 그러므로 제안된 알고리즘은 망 자원을 최적으로 할당할 수 있고, 기존의 셀 제어 알고리즘들이 갖는 난제, 즉 버스트 트래픽의 감시 및 제어의 어려움, 피할 수 없는 셀 처리 지연 시간, 그리고 구현시의 제한된 입력 버퍼 크기 문제들을 해결할 수 있다. 컴퓨터 시뮬레이션을 이용한 성능 분석에 의하여 제안한 RACMC알고리즘은 특히 ATM 셀 감시와 대역 제할당의 능력에 있어서 매우 효과적임을 알 수 있었고, 하드웨어적으로도 간단하게 구현되므로 ATM 망에 쉽게 적용될 수 있다. This paper proposes a simple and highly effective RACMC(Real-time ATM Cell Monitoring and Control) algorithm and the resulting bandwidth gain effects art considered. RACMC algorithm performs usage parameter controls according to the monitoring informations of input data cells generated from the accepted connections and the controlling informations set by the M/P(Management Plane) for that connection. The results of monitoring and controlling actions for ATM data cells are transmitted to the M/P and the control parameters in lookup table are updated according to the condition of currently used bandwith. Therefore, the proposed algorithm can allocate network resource optimally and solve the several tantalizing problems that the existing cell control algorithm have, that is, the difficulty in controlling as monitoring very bursty traffics, unavoidable processing delay, and limited input buffer size when implemented. By the performance analysis using computer simulation, RACMC algorithm proves to be very effective especially in ATM network as implemented simply.

        • 묘사함수를 이용한 퍼지 제어시스템의 자기진동 현상의 예측-동적 경우

          김은태,노흥식,권철,김동연,박민용,Kim,,Eun-Tai,Noh,,Heung-Sik,Kwon,,Chul,Kim,,Dong-Yon,Park,,Mig-Non 대한전자공학회 1998 電子工學會論文誌, C Vol.c35 No.5

          This paper deals with the self-excited oscillation of a system that is controlled by a dynamic nonlinear fuzzy controller. The self-excited oscillation can be observed in the systems composed of nonlinear elements and its analysis is as important as that of stability in the design of nonlinear systems. by using the frequency transfer function analysis known as the describing function method in nonlinear control theory, the oscillation is theoretically predicted. First, the describing function of a dynamic fuzzy controller is derived and then, based on the derived describing fuction, self-excited oscillation of the system controlled by a dynamic fuzzy controller is predicted. To obtain the describing function of the dynamic fuzzy controller, a simple structure is assumed for the fuzzy controller.

        • 신뢰성있는 시험데이타 선택을 위한 경로도메인 기반 신뢰도 제시

          장민석(Min-Seok Jang), 황익순(Ik-Soon Hwang), 김태형(Tae-Hyong Kim), 전상현(Sang-Hyun Jeon), 송명렬(Myong-Lyol Song), 김동연(Dong-Yon Kim), 이길흥(Kil-Hung Lee), 이재용(Jai-Yong Lee) 한국정보과학회 1998 정보과학회논문지(B) Vol.25 No.11

          프로그램시험(program testing)의 신뢰성있는 수행을 위해 현재까지 데이타부분시험(data part testing) [1-11] 분야에서 다양한 시험데이타선택방법(test data selection strategy)들이 제안되었다. 하지만 이들에 의해 추출한 시험데이타가 오류를 검출하는데 있어서 얼마나 신뢰성 있는지는 의문일 뿐만 아니라 구체적인 시험수행방법을 제시하지 못한채 이론에만 그치고 있다. 이는 오류의 유형 및 그 오류가 프로그램에 미치는 특성을 제대로 분석하지 않았기 때문에 발생한다. 본 논문의 목적은 이 문제점을 해결하기 위해 우선적으로 오류를 경로도메인 관점에서 재정의하고, 선택한 데이타의 오류검출확률 즉, 신뢰도를 수식적으로 제시함으로써, 신뢰성있는 시험데이타선택방법을 제시하기 위한 이론적 바탕을 제공하는 데에 있다. For the purpose of reliable program testing in the area of software engineering, there have been recently a variety of test data selection strategies in the field of data part testing. Not only, however, it is doubtful how reliably the test data derived from the above methods is able to detect program faults, but also in many cases they are only theoretical and the concrete testing methodology is not suggested. It is because they do not analyze the types of faults and the characteristics of their effects on program well. The object of this paper is to give the theoretical foundation for abtaing the more reliable domain-based test data selection strategy through redefining faults in the respect of path-domain, classifying them into three types and then deriving the fault detecting probability or reliability of a test data in mathematical manner.

        • ATM망에서 효율적인 ABR 멀티캐스트 서비스 제공을 위한 RM 셀 통합 알고리즘

          이강석(Gahng-Seok Lee), 오영열(Young-Yul Oh), 김영일(Young-Il Kim), 이준호(Jun-Ho Lee), 김동연(Dong-Yon Kim), 이재용(Jai-Yong Lee), 이상배(Sang-Bae Lee) 한국정보과학회 1998 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 Vol.25 No.7

          ATM 멀티캐스트 기능은 LAN 에뮬레이션과 IP 멀티캐스팅 등의 데이타 서비스를 수행하기 위해 필수적이다. 망이 고속화, 대형화됨에 따라 ABR 멀티캐스트 서비스를 위한 기존의 혼잡제어 기법으로는 한계가 있어, 멀티캐스트 스위치의 새로운 기능 구조 및 RM 셀 통합 알고리즘에 관한 연구가 필요하게 되었다. 본 논문의 멀티캐스트 스위치의 기능 구조는 기존의 전송률 기반 트래픽 제어 방식의 스위치와 호환이 가능하고 수신원으로부터 받은 RM 셀의 정보를 이용하여 최소 ER 값을 계산하고, 그 ER 값을 가상채널의 전송률 조정에 이용한다. 이로써 가용 대역폭의 고갈, 수신원의 수, 전송원으로부터 수신원까지의 전파 지연, 버퍼의 크기 등에 관계없이 전송원의 전송률 조정이 가능하므로 셀 손실을 충분히 줄일 수 있다. 본 논문의 RM 셀 통합 알고리즘은 스위치간의 전파 지연과 처리 속도에 관계없이 순방향 RM 셀의 수신 여부에 따라 최소 ER 값을 상부 스위치 및 전송원으로 전송하므로 버스트성의 트래픽에 민감하다. ATM multicast capability is essential for the support of numerous applications, such as LAN emulation and IP multicasting. A new mechanism and RM cell consolidation algorithm suitable for the expected range of traffic patterns, network speeds, busty traffic sources, number of VCs, bandwidth bottelnecks and RTT(Round Trip Time)s are necessary for a multicast traffic management. The proposed scheme is interoperable with a rate-based traffic control scheme. This scheme consolidates all the ER feedback from the leaves and calculates the minimum ER value. The multicast switch returns the ER value to the root source and controls the transmission rate to the minimum ER value by itself. This capabilities make the traffic controlled for ABR multicast service independently on a wide potential range of RTTs from the source to the various leaves, The proposed algorithm dose not generate the BRM(Backward Resource Management) cell. The proposed scheme has a register indicating the number of the received FRM cells and delivers the BRM cell with the Minimum ER to the root source if the FRM(Forward RM) cells are received. This is suitable for the bursty traffic.

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