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        • KCI등재후보

          자율주행 안전성 평가 시나리오 개발 및 검증

          채흥석,정용환,이명수,신재곤,이경수,Chae,,Heungseok,Jeong,,Yonghwan,Lee,,Myungsu,Shin,,Jaekon,Yi,,Kyongsu 한국자동차안전학회 2017 자동차안전학회지 Vol.9 No.1

          Regulation for the testing and operation of automated vehicles on public roadways has been recently developed all over the world. For example, the licensing standards and the evaluation technology for automated vehicles have been proposed in California, Nevada and EU. But specific safety evaluation scenarios for automated vehicles have not been proposed yet. This paper presents safety evaluation scenarios for extraordinary service permission of automated vehicles on highways. A total of seven scenarios are selected in consideration of safety priority and real traffic situation. Six scenarios are relevant with lane keeping and one scenario is relevant with lane change. All scenarios are developed based on existing ADAS evaluation scenarios and repeated simulation of automated vehicle algorithm. Safety evaluation factors as well as scenarios are developed. The safety factors are based on existing ADAS ISO requirements, ADAS safety factors and current traffic regulations. For the scenarios, a hunter vehicle is needed in addition to automated vehicle evaluated. The hunter vehicle performs multiple roles like preceding vehicle, cut-in vehicle and so on. The hunter vehicle is also automated vehicle equipped with high performance GPS, radar and Lidar. All the scenarios can be implemented by driving a lap on a KATRI ITS test track. These scenarios and safety evaluation factors are investigated via both a computer simulation and an experimental vehicle test on the test track. The experimental vehicle test was conducted with two automated vehicles, which are the evaluated vehicle and the hunter vehicle.

        • KCI등재

          단부 보강한 합성보(Eco-girder)의 이력거동에 대한 수치해석적 연구

          채흥석,류재용,정경수,문영민,최성모 한국강구조학회 2010 韓國鋼構造學會 論文集 Vol.22 No.6

          The end-reinforced composite-beam (eco-girder) system was developed that has characteristics of the existing composite beams such as reduced floor height and increased strength. With it, less use of steel is expected. In the eco-girder system, only both ends of the steel-frame beam, which are vulnerable to the ultimate moment, are reinforced with steel plates so that the steel frame beam design will be based on the moment at the beam center. This study used fiber element analysis, which is a simple representation and numerical integration of the principles of the detailed Finite Element Method(FEM), to predict the hysteretic behavior of reinforced composite beams under cyclic loading. The validity of the numerical method was verified by comparing the results of this study with those of previous studies. In addition, the hysteretic behavior of the eco-girder was compared with that of the existing composite beams. 층고 감소, 내력 증대 등의 장점을 가지고 있는 기존 합성보의 특징 뿐만 아니라 사용 강재량의 감소까지 기대할 수 있는 단부보강한 합성보(Eco-girder) 시스템이 개발되었다. Eco-girder 시스템의 개념은 효율적인 합성보의 설계를 위해 최대 모멘트가 발생하는 양단부만을 강판을 이용하여 보강하고, 중앙부 모멘트에 의하여 철골보 크기를 결정하는 구조시스템이다. 본 연구에서는 반복 휨하중을 받는 단부보강 합성보의 이력거동을 예측하기 위해 정밀한 FEM(Finite Element Method)보다는 간단한 표현과 동시에 원리에 충실한 수치적분에 의한 면내수치해석방법(Fiber Element Analysis)을 이용하였으며, 선행 연구된 실험 결과와의 비교를 통해 수치해석방법의 타당성을 검증하였다. 또한기존 합성보와의 이력거동을 비교 분석하였다.

        • KCI등재

          단부 보강한 합성보(에코거더)시스템의 구조성능에 관한 실험적 연구

          채흥석,류재용,정경수,문영민,최성모 한국강구조학회 2010 韓國鋼構造學會 論文集 Vol.22 No.6

          H-shaped beams, which are constructed between columns, are used widely as slaves in steel structures. The bending moments that occur on both ends of an H-shaped beam, however, are about twice the bending moment that occurs at the center of the H-shaped beam. Because such beam is designed with maximum bending moment, it is deeper and has smaller spaces. To improve these features, if both ends of an H-shaped beam that have maximum bending moments are merely reinforced, the beams could be designed by the bending moment at the center of the H-shaped beam. To analyze the structural performance of the proposed end-reinforced beams (eco-girders). Four specimens were prepared with the following parameters: end-reinforced steel plate, reinforced bars, and reinforced studs and experimental tests of the specimens were performed. H형강 보는 기둥 사이에 설치되어 건물의 각 층 바닥인 슬래브를 지지하기 위해 널리 사용되고 있다. 그러나, H형강 보의 경우 접합부가 고정단이면서 등분포하중 작용시 양 단부에 발생하는 휨 모멘트는 중앙부에 발생하는 모멘트에 비해 약 2배가량 크다. 보는 최대 모멘트에의해 설계가 이루어지기 때문에 보 춤이 커지게 되고, 이로 인하여 각 층의 가용 공간이 줄어드는 문제점이 있다. 이를 개선하기 위해, 최대 휨모멘트가 발생하는 H형강 보 양 단부만을 별도로 보강하면, 보 중앙부에서 발생하는 휨 모멘트로 보를 설계할 수 있다. 따라서, 단부 보강한 철골보(Eco-girder)의 구조적 성능을 분석하기 위해, 단부 보강 강판의 용도, 철근 보강, 하중전달방법 등을 변수로 하여 4개의 실험체를 제작하여구조성능실험을 수행하였다.

        • SCIESCOPUS
        • 객체지향 시스템의 클래스에 대한 응집도

          채흥석(Heung Seok Chae), 권용래(Yong Rae Kwon), 배두환(Doo Hwan Bae) 한국정보과학회 1999 정보과학회논문지(B) Vol.26 No.9

          Object-oriented systems are developed by means of classes, that is, classes captures the essential entities or concepts in the problem domain, and the system is embodied by the interactions of objects instantiated from the classes. In addition to the basic units of object-oriented systems, classes serves as the units of encapsulation, which considerably promote the modifiability and the extensibility of them. However, Improper modeling in the design phase or uncontrolled changes during the maintenance phase can degrade the quality of classes, Which leads to systems cumbersome to maintain and extend. Cohesion refers to the degree of connectivity among the elements of a single module, and is being used as a factor which characterizes the quality of a module. In this paper, we propose a new cohesion metric for assessing the quality of classes If a class captures properly the essential features of objects, the members of the class surely have strong relationship among them. On the contrary, the poor relationship among class members can indicate that the class is not a proper model of objects. 객체지향 시스템의 개발은 클래스를 통해서 이루어진다. 즉, 문제 영역에 존재하는 중요한 대상 또는 개념을 크래스로 모델링하고, 이로부터 생성된 객체들 사이의 메시지 교환을 통해서 시스템은 구축된다. 또한, 클래스는 정보 은닉을 제공함으로써, 객체지향 시스템의 재사용성과 유지보수성에 상당한 기여를 한다. 그러나, 설계 단계에서 실세계의 대상을 부적절하게 모델링하거나, 또는 유지보수 단계에서 클래스에 무분별한 변경을 가하는 경우 클래스의 품질은 악화될 수 있고, 이는 결국 시스템을 유지보수 하거나 확장하는데 상당한 장애를 초래한다. 응집도는 모듈의 구성 요소들 사이의 연관성 정도를 나타내는 척도로서 전통적으로 모듈의 품질을 평가하기 위한 기준으로 사용되어 왔다. 이 논문에서는 클래스의 품질을 평가하는 방법으로서의 크래스 응집도를 제안한다. 즉, 클래스가 실세계의 대상을 적절하게 모델링한다면, 그 구성요소들 사이에 밀접한 관련이 있고 결국 높은 응집도를 가지게 될 것이다. 반대로 실세계의 대상에 대한 적절한 모델이 아니라면, 그 클래스의 구성 요소들 사이에는 밀접한 관련성이 없을 것이고 따라서 낮은 응집도를 보일 것이다.

        • KCI등재

          고속도로 합류점 주행을 위한 강건 모델 예측 기법 기반 자율주행 차선 변경 알고리즘 개발

          채흥석(Heongseok Chae), 정용환(Yonghwan Jeong), 민경찬(Kyongchan Min), 이명수(Myungsu Lee), 이경수(Kyongsu Yi) 대한기계학회 2017 大韓機械學會論文集A Vol.41 No.7

          본 논문에서는 고속도로의 합류지점 상황에서 자율주행을 위한 운전 모드 결정 알고리즘의 개발 및 평가를 진행하였다. 합류 상황을 위한 자율주행 알고리즘 개발에 있어 적절하게 합류를 결정하는 운전 모드 결정이 필수적이다. 운전자 모드는 총 2가지로 차선 유지, 차선 변경(합류)이다. 합류 모드 결정은 주변 차량의 정보 및 합류 차선에 남은 거리를 기반으로 결정된다. 합류 모드 결정 알고리즘에서는 합류 가능 여부를 판단하고 합류가 가능할 때, 안전하고 빠르게 합류하기 위한 최적의 위치를 찾는다. 안전 주행 영역은 주변 차량의 정보 및 주행 모드를 기반으로 정의된다. 안전 주행 영역으로 자율주행차량을 유지하기 위한 조향각과 종방향 가속도를 얻기 위해 여러 제한 조건이 더해진 강건 모델 예측기법이 사용되었다. 본 논문에서 제안된 알고리즘은 컴퓨터 시뮬레이션을 이용해 검증되었다. This paper describes the design and evaluation of a driving mode decision algorithm for automated driving for merge situations on highways. For the development of a highly automated driving control algorithm for merge situations, the driving mode decision is crucial for merging appropriately. There are two driving modes: lane keeping and lane changing (merging). The merge mode decision is determined based on the state of the surrounding vehicles and the remaining length of the merge lane. In the merge mode decision algorithm, merge possibility and the desired merge position are decided to change the lane safely and quickly. A safety driving envelope is defined based on the desired driving mode using the information on the surrounding vehicles" behaviors. To obtain the desired steering angle and longitudinal acceleration for maintaining the subject vehicle in the safe driving envelope, a motion planning controller is designed using model predictive control (MPC), with constraints that are decided considering the vehicle dynamics, safe driving envelope, and actuator limit. The proposed control algorithm has been evaluated via computer simulation studies.

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