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        • KCI등재

          장애물 회피를 위한 자율이동로봇의 퍼지제어

          채문석,정태영,강석범,양태규,Chae Moon-Seok,Jung Tae-Young,Kang Suk-Bum,Yang Tae-Kyu 한국정보통신학회 2006 한국정보통신학회논문지 Vol.10 No.9

          본 논문에서는 미지의 공간에서 장애물 검출시 스스로 회피를 계획하고 임무를 수행할 수 있는 자율주행 로봇의 주행 알고리즘을 퍼지제어기를 이용하여 설계하였다 장애물의 위치 와 거 리 인식을 위해 초음파센서를 사용하였으며 좌, 우측 바퀴의 각속도 출력 제어를 위하여 퍼지 제어기를 사용하였다. 퍼지제어기의 퍼지화 방법은 싱글톤 방법, 제어규칙은 각 바퀴 49개, 추론법은 간략화 된 Mamdani의 추론법, 비퍼지화 방법은 간략화된 무게중심 법을 사용하였다. 제안한 회피 알고리즘과 퍼지 제어기의 성능 및 실제 적용 가능성의 평가를 위해 이동로봇의 모델링에 근거 한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 이동로봇이 목적지점에 정확히 도착함과 주행 중 인식한 장애물을 효과적으로 회피함을 보였다. In this paper, we proposed a fuzzy controller and algorithm for efficiently obstacle avoidance in unknown space. The ultrasonic sensor is used for position and distance recognition of obstacle, and fuzzy controller is used for left and right wheels angular velocity control. The fuzzification is used singleton method and the control rule is each wheel forty-nine. The fuzzy inference is used simplified Mamdani's reasoning and defuzzification is used SCOG(Simplified Center Of Gravity). The computer simulation based on mobile robot modelling was performed for the capacity of fuzzy controller and the really applicable possibility revaluation of the proposed avoidance algorithm and fuzzy controller. As a result, mobile robot was exactly reached in target and it avoided obstacle efficiently.

        • KCI등재

          천정 인공 랜드마크에 의한 이동로봇의 정밀 위치추정에 관한 연구

          채문석(Moon-Seok Chae),양태규(Tae-Kyu Yang) 한국정보기술학회 2011 한국정보기술학회논문지 Vol.9 No.8

          이동로봇에서 동시적 위치추정 기법은 매우 중요한 연구 분야이다. 본 논문에서는 천정에 부착된 인공 랜드 마크에 의한 이동로봇의 정밀한 위치추정 알고리즘을 제안하였다. 이 기법은 천정 랜드마크의 위치를 추정한 후 랜드마크에 대한 전역 천정 지도를 작성하고, 이 천정 지도를 바탕으로 이동로봇의 위치를 정밀하게 추정하게 된다. 이러한 위치추정 알고리즘은 히스토그램에 의한 오인식 랜드마크를 제거할 수 있고, 또한 칼만 필터를 통한 측정오차 제거할 수 있다. 제안한 이동로봇의 정밀 위치추정 성능을 평가하기 위해 실제 실내 환경에서 시험 환경을 구축하였고, 이동로봇의 위치는 StarGazer와 천정에 부착된 인공 랜드마크를 통해 인식된다. 실험을 통해 제안된 정밀 위치추정 알고리즘의 타당성을 입증하였다. The technique of simultaneous localization is the most important research topic in mobile robotics. In this study we presented a precise localization algorithm for mobile robot based on artificial landmarks in the ceiling. This technique is estimated location of landmarks on the ceiling and generated the global ceiling map for landmarks, estimated the location of a mobile robot based on the ceiling map. This localization algorithm can be removed incorrectly recognized landmark using a histogram and the measurement error using Kalman filter. Experimental environment was constructed to evaluate the performance of proposed precise localization for mobile robot in a real indoor, the location of the mobile robot is recognized by using StarGazer which uses artificial landmarks attached on the ceiling. Experiments have demonstrated the feasibility of the proposed precise localization algorithm.

        • KCI등재

          Effects of Cu Wire’s Shape on the Plating Property of Sn-Pb Solder for Photovoltaic Ribbons

          조태식,채문석,조철식 한국전기전자재료학회 2014 Transactions on Electrical and Electronic Material Vol.15 No.4

          We studied the plating properties of Sn-Pb solder according to the shape of the Cu wire's cross-section forphotovoltaic ribbon. The thickness of the Sn-Pb layer largely decreased to 29% on a curved Cu surface, compared to aflat Cu surface. This phenomenon is caused by the geometrical decrease in the contact angle of the liquid Sn-Pb solderand an increase in the surface energy of the solid/vapor on the curved Cu surface. We suggest a new ribbon's designwhere the Cu wire's cross-section is a semi-ellipse. These semi-ellipse ribbons can decrease the use of Sn-Pb solderto 64% and increase the photovoltaic efficiency, by reducing the contact area between the ribbon and cell, to 84%. Wealso see an improvement of reflectivity in the curved surface.

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