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채문석,정태영,강석범,양태규,Chae Moon-Seok,Jung Tae-Young,Kang Suk-Bum,Yang Tae-Kyu 한국정보통신학회 2006 한국정보통신학회논문지 Vol.10 No.9
본 논문에서는 미지의 공간에서 장애물 검출시 스스로 회피를 계획하고 임무를 수행할 수 있는 자율주행 로봇의 주행 알고리즘을 퍼지제어기를 이용하여 설계하였다 장애물의 위치 와 거 리 인식을 위해 초음파센서를 사용하였으며 좌, 우측 바퀴의 각속도 출력 제어를 위하여 퍼지 제어기를 사용하였다. 퍼지제어기의 퍼지화 방법은 싱글톤 방법, 제어규칙은 각 바퀴 49개, 추론법은 간략화 된 Mamdani의 추론법, 비퍼지화 방법은 간략화된 무게중심 법을 사용하였다. 제안한 회피 알고리즘과 퍼지 제어기의 성능 및 실제 적용 가능성의 평가를 위해 이동로봇의 모델링에 근거 한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 이동로봇이 목적지점에 정확히 도착함과 주행 중 인식한 장애물을 효과적으로 회피함을 보였다. In this paper, we proposed a fuzzy controller and algorithm for efficiently obstacle avoidance in unknown space. The ultrasonic sensor is used for position and distance recognition of obstacle, and fuzzy controller is used for left and right wheels angular velocity control. The fuzzification is used singleton method and the control rule is each wheel forty-nine. The fuzzy inference is used simplified Mamdani's reasoning and defuzzification is used SCOG(Simplified Center Of Gravity). The computer simulation based on mobile robot modelling was performed for the capacity of fuzzy controller and the really applicable possibility revaluation of the proposed avoidance algorithm and fuzzy controller. As a result, mobile robot was exactly reached in target and it avoided obstacle efficiently.
천정 인공 랜드마크에 의한 이동로봇의 정밀 위치추정에 관한 연구
채문석(Moon-Seok Chae),양태규(Tae-Kyu Yang) 한국정보기술학회 2011 한국정보기술학회논문지 Vol.9 No.8
The technique of simultaneous localization is the most important research topic in mobile robotics. In this study we presented a precise localization algorithm for mobile robot based on artificial landmarks in the ceiling. This technique is estimated location of landmarks on the ceiling and generated the global ceiling map for landmarks, estimated the location of a mobile robot based on the ceiling map. This localization algorithm can be removed incorrectly recognized landmark using a histogram and the measurement error using Kalman filter. Experimental environment was constructed to evaluate the performance of proposed precise localization for mobile robot in a real indoor, the location of the mobile robot is recognized by using StarGazer which uses artificial landmarks attached on the ceiling. Experiments have demonstrated the feasibility of the proposed precise localization algorithm.
전고체 리튬 이차전지용 양극 코팅재 Li-Zr-O 계열의 결정학적 분석
채문석 ( Munseok S. Chae ) 한국화상학회 2023 한국화상학회지 Vol.29 No.2
전고체 전지는 전기 자동차의 안정성을 향상시키기 위해 기존의 리튬 이온 전지를 대체할 주요 후보로 간주되고 있습니다. 그러나 전고체 전지에 사용되는 황화물계 고체 전해질은 산화 환원 안정성이 부족하며 양극복합전극과 표면에서 부반응을 이르켜 문제를 야기시킵니다. 때문에 양극 표면 코팅법이 제안되었고 이는 충방전 사이클 안정성 및 속도 특성의 개선에 유용한 효과를 나타낼 수 있습니다. 본 논문에서는 결정학적 분석을 통하여 신규 Li-Zr-O 조성 탐색을 하였고, 다양한 양극 소재 코팅소재 후보군 중 리튬 이온 전도체인 Li<sub>6</sub>Zr<sub>2</sub>O<sub>7</sub> 구조가 매우 유망하다는 연구 결과를 확인했습니다. 본 논문은 기존에 사용되는 LiNbO<sub>3</sub>, Li<sub>4</sub>Ti<sub>5</sub>O<sub>12</sub>가 아닌 새로운 다양한 구조 및 조성의 양극 코팅 소재개발에 대한 필요성 및 가능성을 시사합니다. Solid-state batteries are widely regarded as a primary contender for replacing conventional lithium-ion batteries in order to enhance the stability of electric vehicles. However, sulfide based solid electrolytes employed in solid-state batteries often suffer from inadequate oxidation-reduction stability and sub-reactions at the electrode/electrolyte interfaces, resulting in various issues. To address these challenges, researchers have proposed electrode surface coating methods, which offer potential benefits in terms of improving cycling stability and rate capability. In this paper, we conducted a deterministic analysis to explore the composition of a new Li-Zr-O and confirmed through various cathode coating material candidates that the lithium-ion conductor Li<sub>6</sub>Zr<sub>2</sub>O<sub>7</sub> structure is highly promising. The findings underscore the necessity and feasibility of exploring various structures and compositions of electrode coating materials, rather than relying solely on conventional materials such as LiNbO<sub>3</sub> and Li<sub>4</sub>Ti<sub>5</sub>O<sub>12</sub>.
이동준,채문석 한국질적탐구학회 2022 질적탐구 Vol.8 No.3
본 연구의 목적은 가상화폐 투자자들이 문제성 투자를 하게 되는 과정을 확인하는 데 있다. 이를위해 문제성 가상화폐 투자를 한지 1년 이상 된 8명을 연구참여자로 선정하여 일대일 심층면담을 통해 자료를 수집했다. 수집된 자료는 Strauss와 Corbin(1990; 1998)이 제안한 근거이론 방법으로 분석했다. 분석결과, 축코딩을 통하여 ‘경제적 열등감으로 투자’, ‘매력적인 시장이란 생각에 투자’, ‘빚투’, ‘영끌’, ‘문제성 가상화폐 투자’, ‘사회적 허용’, ‘변동성의 유혹’, ‘수익 경험’, ‘손실’, ‘일상생활의 어려움’, ‘집중적 투기’를 포함하는 11개의 주제를 도출할 수 있었다. 또한 선택코딩을 통해 ‘수익만을 위한 도박과 같은 투자’라는 핵심범주를 상정하였다. 이러한 연구결과를 바탕으로 연구자들은 문제성 가상화폐 투자의 예방과 치료에 대해 논의하였다.
Effects of Cu Wire’s Shape on the Plating Property of Sn-Pb Solder for Photovoltaic Ribbons
조태식,채문석,조철식 한국전기전자재료학회 2014 Transactions on Electrical and Electronic Material Vol.15 No.4
We studied the plating properties of Sn-Pb solder according to the shape of the Cu wire's cross-section forphotovoltaic ribbon. The thickness of the Sn-Pb layer largely decreased to 29% on a curved Cu surface, compared to aflat Cu surface. This phenomenon is caused by the geometrical decrease in the contact angle of the liquid Sn-Pb solderand an increase in the surface energy of the solid/vapor on the curved Cu surface. We suggest a new ribbon's designwhere the Cu wire's cross-section is a semi-ellipse. These semi-ellipse ribbons can decrease the use of Sn-Pb solderto 64% and increase the photovoltaic efficiency, by reducing the contact area between the ribbon and cell, to 84%. Wealso see an improvement of reflectivity in the curved surface.