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Let-다형성 타입 유추 알고리즘 M 의 병목을 해소하기 위한 혼성 알고리즘 H
주상현(Sanghyun Joo),이욱세(Oukseh Lee),이광근(Kwangkeun Yi) 한국정보과학회 2000 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.27 No.12
Hindley/Milner let-다형성 타입체계(let-polymorphic type system)에는 두 가지 타입 유추(type-inference) 알고리즘이 있다: 하나는 표준으로 알려진 W 알고리즘으로 프로그램의 문맥에 상관없이 상향식으로 유추하는 알고리즘이고, 다른 하나는 프로그램의 문맥에 따라 하향식으로 유추하는 M 알고리즘이다. 본 연구에서는 함수 적용(application)이 중첩되는 경우, M 알고리즘에 병목현상이 발생함을 보이고, 이러한 병목현상이 발생하지 않는 혼성 알고리즘 H 를 제시한다. H 알고리즘은 M 알고리즘을 함수 적용 부분만 W 알고리즘으로 변형한 알고리즘으로, W 보다는 일찍 M 보다는 늦게 오류를 감지함을 보인다. The Hindley/Milner let-polymorphic type system has two different type inference algorithms: one is em de facto standard algorithm W that is context-insensitive, and the other is context-sensitive algorithm M . We present the bottleneck of the M algorithm in the case of repeated applications, and propose a hybrid algorithm, named H , for its remedy. The H algorithm is made out of M adopting W on the application part. We show that H stops still earlier than W but later than M when the input program has type errors.
스키드형 무인자율차량을 위한 신경망 기반 적응제어 기법 설계
신종호(Jongho Shin),주상현(Sanghyun Joo) 제어로봇시스템학회 2014 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.20 No.12
This study proposes a NN (Neural Networks)-based adaptive control method for a 6X6 skid-type UGV (Unmanned Ground Vehicle) with 6 in-wheel motors. The UGV experiences lots of uncertainties and, thus, the control performance can degrade significantly without a compensation of the unknown terms. To improve the control performance of the UGV, the NN is utilized to design the adaptive controller. Then, the designed overall force and moment are optimally distributed into 6 traction forces with the assumption that six vertical forces of the UGV are known exactly, because the six traction forces are original source to be excited to the UGV to move. Finally, numerical simulations with the TruckSim model are performed to validate the effectiveness of the proposed approach.