리커다인 기반의 4-tracked Vehicle 험지 주행 동적해석을 위한 Track HM 설계

정형진,유지원,이동훈 대한기계학회 2021 大韓機械學會論文集A Vol.45 No.4

This study presents a method for parameter optimization of the Recurdyn track HM module for reliable dynamics analysis of driving on rough terrain for the 4-track mobile robot. In multibody dynamics analysis, the contact conditions among all driving parts, even those in contact with the ground, have significant effects on the reliability of the simulation. Thus, in this study, two indices of the peak and RMS value of the driving torque were selected to determine the quantitative sensitivities of the parameters relating to the contact conditions using the level average analysis of the Taguchi methodology. The results of the parameter optimization confirm that the abnormal fluctuations in the driving torque were decreased dramatically compared to the experimental results on identical driving terrain. 본 논문에서는 험지를 주행하는 4-트랙 모바일 로봇을 대상으로 신뢰성 높은 험지 주행 동적해석을 위한 리커다인 track HM 모듈의 이론적 배경 및 최적 매개변수 선정에 대해서 기술한다. 리커다인과 같은 다물체 동역학 해석 소프트웨어 기반의 해석에서는 구동 트랙을 구성하는 부품과 부품 사이의 접촉 조건 및 이러한 부품과 지형과의 접촉 조건이 해석 결과의 신뢰도에 상당한 영향을 줄 수 있다. 따라서 해석 결과에 영향을 줄 것으로 판단되는 주요 매개변수들을 정의하고, 최소한의 실험 횟수로 이들이 해석 결과에 얼마나 영향을 미치는지 확인하기 위해 다구치 방법의 수준평균분석을 통해 설계 민감도 분석을 수행하였다. 그 결과 모든 매개변수들이 어느 조건에서 최적의 해석결과를 도출할 수 있는지와, 그 중 스프로킷의 감쇠 계수가 가장 영향력이 큰 매개변수임을 확인하였다. 이를 바탕으로 초기 조건과 최적 조건일 때의 모바일 로봇의 험지 주행을 해석하여 최적화로 인해 steep/sudden fluctuation 현상이 dramatic하게 감소한 것을 확인하였으며, 실제 실험 결과에 근접한 결과임을 확인하였다.

Toward Global Governance in Competition Law: Focusing on the International Competition Network

정형진,최성호 경북대학교 법학연구원 2011 법학논고 Vol.0 No.37

The notion of networked governance could be introduced as a way to achieve a more balanced mechanism for sustainable global development, including an equitable sharing among countries of the social consideration in the global economy. The use of flexibility and fairness are key characteristics of implementing this networked governance. A strong example of global governance through network is the International Competition Network (“ICN”), established in 2001 for the purpose of cooperative enforcement among domestic enforcers for cross‐border anticompetitive practices and the convergence of competition law. The ICN approach to global governance in competition law is a characteristic approach in comparison with already existing approaches such as the WTO, the OECD. First, the ICN is the only institution concentrating on competition law. The ICN is an independent body with no structural links to any already existing international organizations dealing with competition policy. Second, the ICN is largely composed of frontline enforcers in different nations, providing an effective approach to cross‐border anti- competitive practices. Third, the ICN is a project‐oriented body for enforcers from developed and developing countries to formulate consensus positions on specific proposals for procedural and substantive convergence in competition enforcement.

광학적 자가영양 배양세포를 이용한 광합성 전자전달억제자의 간이검정방법

鄭亨鎭 韓國作物學會 1993 Korean journal of crop science Vol.38 No.3

광합성 전자전달 억제물질에 대한 빠른 검색 방법을 모색하기 위하여 녹색배양 세포인 광학적 자가 영양세포(PA)를 이용하여 실용화된 제초제 및 4종의 잡초 추출액으로 부터 PA세포의 반응을 조사하였다. 녹색배양 세포인 담배 및 우산이끼 PA세포는 타가 영양세포에 비하여 광합성 전자전달 저해형 제초제들은 700배 이상 높은 감수성을 나타내었으며 호르몬 작용형 제초제인 2, 4-D는 감수성의 차가 8배로 낮게 나타났다. 우산이끼 PA세포는 약제 농도간의 범위(0.01~0.9uM)가 좁아 약제선발시 타 배양 세포에 비하여 좋은 재료임을 암시하였으며, 광합성 전자전달 저해약제에 대해서 힐(hill)반응과 동일하게 광합성 산소발생 억제정도인 PI50에서 강한 활성을 나타내었다. 잡초 중 여뀌 추출액 10% 처리시 PA배양 세포의 엽록소 함량이 가장 낮았고, 광합성 산소발생 억제율이 가장 높았다. 수용 및 MeOH액으로 추출한 10% 여뀌 추출액을 반응용액 3ml에 300ul 반응시 우산이끼 PA배양세포에 대해 각각 60%, 100% 광합성 산소발생 억제효과가 있었다. 이상의 결과에서 PA세포들은 광합성 전자전달 저해형 약제에 대하여 빠르고 민감한 검색수단으로서 좋은 재료가 될 수 있다고 생각한다.다. To investigate a simple and rapid screening method for photosynthetic inhibitory herbicides, responses of tobacco(Nicotiana tabacum L.) and liverwort(Marchantia polymorpha L.) PA(photoautotrophic) cells to various commercial herbicides with different modes of action and leaf extracts of four weed species were compared. PET (photosynthetic electron transport) inhibitory type of herbicides has greater inhibitory effect in liverwort photoautotrophic cells than the photomixotrophic and heterotrophic cultured cells. Similary, PET inhibitory type of herbicides inhibited the oxygen evolution more in liverwort PA cells than the other type of herbicides. Based on oxygen evolution, 60% inhibition was observed by the 10% aqueous extracts of Polygonum hydropiper, while there was 100% inhibition by the 10% methanol extracts of Polygonum hydropiper. This assay gave well correlated results to the Hill reaction data using isolated thylakoids. Thus liverwort photoautotrophic cells might be suitable materials for rapid screening method for photosynthetic inhibitory herbicides.

재배토양의 수분 및 토성이 시호의 생육상황 및 항산화효소 활성에 미치는 영향

정형진,신동현,이인중,권순태,임종국,유정민,정규영,김길웅 한국자원식물학회 2000 한국자원식물학회지 Vol.13 No.2

토성 및 토양수분에 따른 시호근의 생육특성과 saikosaponin함량 및 항산화효소 활성 변화를 조사해 본 결과, 수분과다 토양에서 는 삼도시 호는 장수시호보다 생육 억제정도가 매우 높았고, 건물중은 과습, 적습, 과건 재배 순으로 높았고, 수분조건에 따른 토성별로는 과건은 식양토, 사양토, 사토 순으로, 적습과 과습시는 사토, 사양토, 식양토 순으로 높았다. 토양수분조건별 saikosapon a, d, c함량은 과건, 적습, 과습 순으로 높았고, 토성간에는 사토, 사양토, 식양토 순으로 높았다. POD 활성은 지상부는 장수시호가 삼도에 비하여 매우 높았고, 토양 수분함량간에는 장수는 과건, 과습, 적습 조건 순으로 높았으나, 삼도시 호는 과건, 적습, 과습 순으로 높았다. SOD활성은 지상부와 지하부 공히 장수시호가 높은 경향이나, 수분조건별로는 과건, 과습, 적습순으로 높았으며, 건조상태의 경우 두 품종 모두 사토에서 높았다. 시호에서 뿌리의 Saikosaponin함량과 POD 및 SOD 함량과는 정의상관을 나타내는 경향이었고 줄기 및 뿌리길이와 POD함량과는 부의 상관을 나타내었다. To study the effects of soil moisture and texture on characteristics of growth, content of saikosaponins and activity of antioxidative enzymes in Bupleurum falcatum L., content of saikosaponins(a, c and d) and activities of superoxide dismutase(SOD) and peroxidase(POD) were investigated with two Bupleurum genotypes(Jangsoo and Samdo). Two Bupleurum genotypes were grown under different soil moisture(deficit, normal, surplus) and soil texture(sandy, sandy loam, loam) conditions. Among the tested soil conditions, dry weight accumulation rate of both cultivars could be ranked in the order surplus > normal > deficit soil for soil moisture and sandy > sandy loam > loam for soil texture. Under the surplus soil condition, growth retardation of Samdo cultivar was more severer than that of Jangsoo. Furthermore, content of saikosaponin a, d, and c also could be ranked in the order deficit > normal > surplus and sandy > sandy loam > loam for soil moisture and texture, respectively. Although both Jangsoo and Samdo cultivars grown under water deficit condition showed the highest POD and SOD activity, in general POD and SOD activity in both shoot and root was remarkably high in Jangsoo cultivar compared with Samdo. Saikosaponin content of root was positively correlated with POD and SOD. However, shoot and root length were negatively correlated with POD.

Facile Preparation of Cu2O and CuO Nanoparticles by Pulsed Laser Ablation in NaOH Solutions of Different Concentration

정형진,Yiseul Yu,최명룡 대한화학회 2015 Bulletin of the Korean Chemical Society Vol.36 No.1

출발시간 및 운행스케줄을 고려한 도시철도 동적 통행배정모형 개발

정형진,이창훈,신성일,천승훈 대한교통학회 2012 대한교통학회 학술대회지 Vol.67 No.-

'스콜라' 이용 시 소속기관이 구독 중이 아닌 경우, 오후 4시부터 익일 오전 7시까지 원문보기가 가능합니다.

도시철도의 운영 상태를 진단하기 위해 파악 하는 차내, 역사, 환승통로, 역내혼잡도 등의 지 표는 열차의 운행회수결정, 정시성확보, 통행속 도개선, 적정재차인원결정, 시설의 용량결정 등 도시철도 서비스 제공을 위한 기초자료로 활용 된다. 지하철 운영기관에서는 2년 주기로 지하 철 구간별 혼잡도 및 환승인원을 조사하여 발 표하고 있으나, 도시철도의 운영상태를 진단하 는 목적으로 활용하기에는 역 및 노선별로 나 타나는 실시간 수요 특성에 대한 반영이 부족 한 현실이다. 대중교통카드자료를 활용하면 대중교통의 지 표들을 추정이 아닌 사실에 근거한 자료로 분 석할 수 있으며, 현재까지 버스의 운행 지표를 분석하기 위해 사용되어 왔다. 반면, 도시철도 역의 경우 <그림 1>과 같이 역사 Gate에서 승 객의 진입(Tag-In)과 진출(Tag-Out)이 기록되 므로 버스와 달리 Tag-In, Tag-Out 시간이 차 량의 승·하차 시간과 일치하지 않아 승객의 이 동행태의 시뮬레이션을 통한 열차 및 환승역사 이용에 대한 통행정보의 파악이 요구된다.

Tetra Ethyl Ortho Silicate의 수화 및 중합에 미치는 촉매의 영향

정형진,이전국,S. Sakka 한국세라믹학회 1990 한국세라믹학회지 Vol.27 No.1

The shape and characteristics of polymers in hydrolzed and polymerized sol were affected by the types of catalysts. In our research, the contents of water and catalysts were constant and the types of catalyst were varied. In the case of acid catalysts, polymers in sol were linear and spinnable. The shapes of polymer were affected by the types of anions in acid catalysts. In the case of catalyst having anions, F, Cl, in the same period, the effects were similar. But in the case of base catalysts polymers were rigid rod like and not spinnable.

보리 lunasin이 동물세포의 ras-induced 콜로니 형성 및 코아 히스톤 아세틸레이션의 억제

정형진 American Chemical Society 2002 게재 Vol.50 No.1

정저항요업체의 제조와 전기적 성질

정형진,윤상옥 한국세라믹학회 1985 한국세라믹학회지 Vol.22 No.2

The semiconducting ceramics having positive temperature coefficient of resistivity in he family of 0.25mol% $Sb_2O_3$ doped barium titanates were prepared with AST ($4Al_2O_3$.$9SiO_2$.$3TiO_2$) and $MnO_2$ as additives and these electrical properties were investigated. The PTCR characteristic in these ceramic materials was improved by the addition of AST and $MnO_2$ because the addition of AST decreased the room temperature resistivity and controlled grin size due to the formation of a liquid phase during sintering and the addition of $MnO_2$ improved by forming acceptor level on the intergranular layer. On dependence on the switching time as switching temperature was increased the initial power and switching time increased.

『시경한혁편의 한후와한씨조선에 관한 새로운 견해

정형진 단군학회 2005 단군학연구 Vol.13 No.-