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기하학적 제어 기법을 이용한 쿼드로터의 강건 경로 제어
이현범,김현진 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11
이 논문에서는 기하학적 제어 기법을 이용한 쿼드로터의 강건 경로제어기를 소개한다. underactuated 시스템의 제어를 위해 고안된 기하학적 제어 기법은 오일러 각에 기반을 둔 제어기에서 나타나는 특이점 현상을 방지하여 복잡한 기동이 가능하게 한다. 본 논문에서는 이러한 기하학적 제어 기법을 바탕으로 적분기의 anti-windup의 추가를 통해 모델의 불확실성이 존재할 때에 대한 추종 성능을 높여주는 자세 제어기를 제안한다. 시뮬레이션을 통해 시스템 모델의 불확실성을 가지는 쿼드로터의 경로추정 결과를 확인한다. In this paper, we present a robust controller using geometric control for trajectory tracking of a quadrotor UAV. Geometric control enables complex maneuvers of underactuated systems such as quadrotors, by preventing singularities which appear in Euler-angle approaches. The proposed controller based on geometric control techniques improves tracking performance against model uncerainty using anti-windup integrator techniques. Tracking simulation results show satisfactory performance when the quadrotor model has uncertainties in motor dynamics and inertia.
이현범,장인호,장종식 한국임상수의학회 1997 한국임상수의학회지 Vol.14 No.1
A 5-years-old female pointer dog was submittedto the hospital with the disease history of gradual distension of abdomen and emaciation for two months. An applesized hard mass was palpated on the right costal arch on physical examination. On blood chemical analysis, the marked elevation of SALT and decrease in serum albumin were detected. On paracentesis, a large volume of blood tinged fluid was detected. The peritoneal fluid contained tumor cells and the numerous blood cells. At autopsy the tumor mass located in the left medial lobe of liver was whitish and firm, and was consisted of many cysts. Histologically the tumor was identified as typical cholangiocellular carcinoma. Metastatic lesions of the tumor were detected in the lung, stomach, spleen, diaphragm, and lymph glands. This observation indicates that the cytological examination of the abdominal fluid have a diagnostic significance in the clinical examination of patients with abdominal tumors.
약유우(若乳牛)에 발생(發生)한 지방유행성(地方流行性) 백혈병(白血病)에 대하여
이현범,최원필,이근우,Lee, Hyun-Beom,Choi, Won-Pil,Lee, Keun-Woo 대한수의학회 1982 大韓獸醫學會誌 Vol.22 No.1
Authors encountered a case of bovine viral leukosis in a young cattle (10 months old) with the following findings; Main clinical symptoms observed were emaciation, digestive disorder, and marked enlargement of superficial lymph nodes. Biopsied specimen of the lymph nodes revealed characteristic histological picture of bovine leukosis. A severe degree of leukocytosis (108,000/cmm) accompanied by marked lympocytosis (96%=103,680/cmm) was detected from the hematological examination of peripheral blood. Most of the lympocytes(94%=101,520) were large-sized, immature, and abnormal in their morphology. In addition, a pronounced anemia (1.78 million/cmm) without regenerative evidence of erythrocyte was noted. The serum of the patient showed positive reaction against gp antigen of bovine leukosis virus in agar-gel diffusion test.
이현범 대한양계협회 1983 월간 양계 Vol.15 No.1
농수산부 고시 제82-71(82. 12. 20)로 개정고시한 사료의 공정규격이 금년 1월 20일부터 시행된다 이중 양축가들이 그동안 바라던 배합사료 전 품목에 대하여 제조업체가 자율적으로 자체성분을 결정 등록하게 함으로써 우리나라 사료사에 새로운 장을 열었다. 이는 정부주도형에서 민간주도형으로 제조업체는 물론 양축가를 포함한 모두의 노력으로 축산업을 합리적으로 발전시키려는 정부의 강한 의지의 표현으로 받아들여지고 있다. 그 외 소량광물로 이용하던 Mg, Na, CI, K, S 5종으 단미사료의 필수 광물질원으로 지정하였는데 양축가나 사료업체들이 원하는만큼 만족한 결과는 아니라할지라도 그 속에 담긴 깊은 뜻이 있는 것으로 업계는 받아드리며 가까운 시일 내에 후속조치가 계속 있을 것을 기대하며 기다려 본다. 그토록 바라던 일들이 서서히 해결되어 감에 따라 축산업계의 밝은 앞날을 그려본다.
Elk(Alces alces)에 발생(發生)한 Babesiosis
이현범,장인호,이근우,권오덕,김성호,Lee, Hyun-Beom,Jang, In-Ho,Lee, Kuen-Woo,Kwon, Oh-Deog,Kim, Seong-Ho 대한수의학회 1983 大韓獸醫學會誌 Vol.23 No.1
Authors encountered a case of elk babesiosis in Daegu, Korea. The main symptoms observed before the death of the patient were elevated rectal temperature, severe degree of hemoglobinuria, icterus and recumbency. Hematologically, the erythrocyte count was 1.93 million per cu.mm 11% of which were infected with Babesia. Most(88%) of the protozoa were spherical or vacuolated ring form in shape, resembling B. bovis. However, the sizes (0.98-2.85) were slightly smaller than the latter. About 7% of the protozoa were vacuolated oval, the size of which varied from $2.06{\sim}2.95{\times}1.08{\sim}1.97$ ($2.53{\times}1.51$ in average). The remaining 5% were irregular in shape. Pear-shaped were scarcely observed. A three-gears-old Korean native cattle was inoculated subcutaneously with the elk's blood. However, no evidence of susceptibility was observed until 30 days postinoculation.
이현범 대한양계협회 1978 월간 양계 Vol.10 No.10
사료공업에 대한 지나친 정부의 규제는 기업을 그릇된 방향으로 이끌어갈 소지가 되며, 품질 및 써비스 경쟁이 둔화되고 연구활동 및 창의력 개발이 억제되어 가축의 능력개발이 극대화될 수 없고 사료자원의 낭비를 초래하게 되는데 이 엄청난 손실이 직접 명확히 볼 수 없다고 무시하는 것처럼 더 큰 과오는 없다.