캠퍼스 내 배달로봇 이동구간에서 JSA를 활용한 안전요구사항 도출

이종국 숭실대학교 대학원 2023 국내석사

캠퍼스 내 배달로봇 이동구간에서 JSA를 활용한 안전요구사항 도출 이종국 안전보건융합공학과 숭실대학교 대학원 산업의 발달로 세계 로봇 시장은 빠르게 성장하고 있다. 그 중 서비스 로봇의 수요가 증가되고 있으며 COVID-19로 인한 비대면 서비스에 대 한 관성으로 사람들은 덜 생각하고 덜 움직이는 서비스의 욕구가 증가하 고 있다. 최근 Chat GPT의 등장으로 인하여 고민에 대한 답변을 간단하게 해결하고, 과거 자장면 등 일부 음식에 국한 되어있던 배달 서비스가 배달 플랫폼을 활용하여 다양한 종류의 음식을 집에서 받아볼 수 있는 시대가 되었다. 이러하듯 사람들은 다양한 음식을 편하고 최소한의 움직임으로 서비스 수요가 높아졌다. 이에 발맞추어 로봇은 실ㆍ내외를 막론 하고 활동 범위가 점차 늘어나고 있다. 이에 따른 다관절 로봇, 이동형 로봇, 드론 등 여러 분야의 안전사고에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 캠퍼스 내에서 배달로봇을 이용 시 지형적 특성에 의해 발생하는 유해ㆍ위험요인을 사전 발굴하고 로봇의 출발지에서 목적지까 지 발생할 수 있는 위험성들을 단계별로 추정 및 결정하여 위험성 감소 를 위한 연구를 수행하였다. 배달로봇이 주행하는 캠퍼스의 환경에서 주 행 단계별 유해ㆍ위험요인을 파악하는 JSA(Job Safety Analysis, 작업안전분석)기법과 식별된 위치마다 위험성 크기를 추정할 수 있는 PLr 등급을 적용하여 유해ㆍ위험요인에 대한 본질적, 공학적, 관리적 요인을 고 려하여 대책을 도출하였다. 도출된 대책들을 배달로봇을 사용하는 사업 주와 서비스를 이용하는 주문자를 의미하는 사용자 측면과 배달로봇을 제조하는 제조자의 측면에 대한 각각의 측면에 따른 안전요구사항을 도 출하였다. 최종적으로 도출된 각 측면의 안전요구사항을 바탕으로 배달 로봇 주행구간별 안전요구사항을 도출하였다. The Derivation of Safety Requirements Using JSA to Delivery Robot Movement Section on a Campus Lee Jong Kuk Department of Safety & Health Convergence Engineering Graduate School of Soongsil University With the development of the industry, the global robot market is growing rapidly. Among them, the demand for service robots is increasing, and the inertia of non-face-to-face services caused by COVID-19 is increasing the desire for services that people think less and move less. With the recent emergence of Chat GPT, it has become an era where answers to concerns can be easily solved, and delivery services, which were limited to some foods such as jajangmyeon in the past, can receive various types of food at home. As such, the demand for various foods to be served comfortably and with minimal movement has increased. In line with this, the scope of robot activities is gradually increasing, encompassing both inside and outside, and accordingly, research is being conducted in various fields such as multi-joint robots, mobile robots, and drones for safety accidents. In this thesis was conducted to reduce the risk by pre-discovering harmful and risk factors according to the topographical characteristics of using a Delivery Robot on campus and estimating and determining the risks that may occur from the origin to the destination of the robot. Measures were derived in consideration of essential, engineering, and management factors for harmful and risk factors by applying JSA techniques to identify harmful and risk factors at each driving stage in the campus environment where Delivery Robot drive. Safety requirements were derived according to each aspect of the user aspect, which means the employer using the Delivery Robot and the orderer using the service, and the manufacturer's aspect of manufacturing the Delivery Bobot. Based on the safety requirements of each aspect finally derived, safety requirements for each Delivery Robot driving section were derived.

분뇨순환 돈사의 악취특성 및 제거에 관한 연구

이종국 조선대학교 2011 국내박사

Analysis results on the odor emission characteristics and causing factors at livestock Wastes circulation system pig houses are as follows; 1. The concentration of complex odors in pig house C applied livestock Wastes circulation system was relatively lower than A, B general pig houses and concentration of Hydrogen sulfide, designated odor, was similar at each pig house which are 0.23 ppm for A, 0.20 ppm for B and 0.19 ppm for pig house C. Hydrogen sulfide was identified as a major contributor to odor at all pig houses in a contribution level test. Concentration of the ammonia at pig house A was 18.0 ppm and it was much higher than pig house B and C which use environmental enhancers 12.9 ppm and 8.5 ppm respectively. 2.The concentration of organic acid as designated odor compounds was surveyed as follows: 0.14 ~ 0.29 ppm for propionic acid, 0.08 ~ 0.18 ppm for butyric acid, 0.02 ~ 0.03 ppm for n-valeric acid and 0.01 ~ 0.04 ppm for I-valeric acid. The concentration of all compounds was much higher in pig house A than pig houses B and C because pig house A did not use environmental enhancers and the organic acid concentration of pig house C was the lowest. There was no significant difference of sulfur compounds between the pig houses caused by usage of environmental enhancers because the concentration of sulfur compounds were identified lower than 0.01 ppm. Organic acid, as well as hydrogen sulfide, was evaluated as a major odor-causing substance, so it must be significantly considered to reduce the odor in the pig house. 3. The concentration of water pollutants was analyzed and the average concentration of pig house A was higher than pig houses B and C. The concentration of s-BOD directly causing the odor at pig house ranged from 228 to 6,510 ㎎/L and was remarkably lower than the concentration of livestock Wastes after six months, which is 12,876 ㎎/L, with changes of pig livestock Wastes components after aeration and stirring (with liquid and solid separation). It confirmed that usage of environmental enhancers could lead to lower odor production and the activated states of microorganism in livestock Wastes could be a major factor in reducing odor production. 4. Measurement results of ammonia and hydrogen sulfide by automatic measuring equipment showed that the emission of above compounds is dependent on the amount of ventilation. The concentration of ammonia and hydrogen sulfide was higher at night than during the day and was concluded that the amount of ventilation is increased during the day than at night so that odor substances were emitted outside. It is concluded that ammonia and hydrogen sulfide at the pig house could be controlled by the amount of ventilation and method and emissions of the two substances are proportional to each other. The temperature and humidity of all three pig houses were surveyed and complied with the feeding and management criteria. The correlation between external and internal temperature and humidity at the pig houses was relatively low because choosing the optimal method of ventilation could buffer the temperature and humidity. 5. The evaluation of odor emission shows that the concentration of most parameter in pig house C was lower than pig house B because they fed additives containing microorganisms to pigs and sprayed it to the slurry pits and livestock Wastes treatment facility while pig house B only used environmental enhancers. The livestock Wastes circulation system in pig houses doesn't produce extra solids so it effectively reduces the odor-causing sources by not making solid-liquid separations and composting facility. Because of improvements on the environment, extra profits will be generated such as decreasing of overcrowded farming, mortality intensity, operation and maintenance costs. This study shows that the effectiveness of treatment at livestock Wastes circulation systems and the usage of microorganisms and the results could be used to develop methods for reducing odors in the pig house and that there is a need to study the specific methods to reduce odors in the pig house.

仁川國際空港의 E-business(VASS)에 대한 事業性 評價에 관한 硏究

이종국 韓國航空大學校 2001 국내석사

결혼이주여성 대상 다문화센터의 운영에 관한 사례연구

이종국 서울교육대학교 교육전문대학원 2022 국내석사

본 연구는 결혼이주여성들이 다문화센터를 활용하여 어떻게 우리 사회에 성공적으로 정착하는지 탐색하기 위하여 다문화센터가 어떠한 일을 하고 있는지, 운영 과정에서 어떤 강점과 문제점을 가졌는지 살펴보고 이를 통해 효과적인 다문화센터 운영 전략을 제공하고자 하는 데 목적이 있다. 본 연구의 조사 대상은 경기도 하남시 소재 ‘G 다문화센터’이다. 본 센터의 문헌 정보 분석을 위해 홈페이지 자료 분석과 사업 관련 자료를 수집하였다. 수집 된 자료에서 검정고시 반, HG 다문화합창단 등 주요 프로그램 운영으로 센터 운영의 중추 적인 역할을 하는 독창적인 프로그램 운영의 사례를 찾아볼 수 있었다. 이와 같이 수집한 자료와 운영 중인 프로그램을 토대로 분석하여 회원 수 증가와 프로그램의 질적 향상을 가져오는 성과를 찾아볼 수 있었다. 두 번째로 면담을 통한 자료 조사를 진행하였다. 조사 결과 센터 장은 오랜 이민 생활을 바탕으로 정확하게 어떤 부분에서 이민자들에게 도움을 줄 수 있는지 파악하고 있었고, 그로 인해 결혼이주여성들에게 심리적, 정신적 도움을 줌으로써 명실상부한 센터로 발전시켰다는 것을 알 수 있었다. 또한, 문서 자료와 면담 자료 수집을 바탕으로 다문화센터가 결혼이주여성들이 한국 생활에 안정적으로 정착하는 것에 핵심적인 역할을 하고 있으며, 센터와 결혼이주여성이 사무적으로 일을 처리하고 도움을 받는 관계가 아닌 심리적 안정감을 줄 수 있는 장소와 역할을 하고 있다는 것을 알 수 있었다. 이와 같이 결혼이주여성들의 센터를 활용하여 안정적으로 한국 생활에 정착한 점과 센터 장과 결혼이주여성의 경험에 있어 인식의 변화가 생긴 점은 센터 운영의 강점으로 자리 잡고 있으나, 비영리민간단체인 센터가 공공 기관의 보조금을 받지 못하여 경제적으로 센터 운영이 원활하지 못한 점과 센터에서 한국어 프로그램 이수를 했음에도 언어 소통 부족으로 인한 직장 내 차별은 문제점으로 드러났다. 이러한 센터 활용과 운영의 강점은 확대 운영하고, 문제점은 보완하여 모범적인 다문화센터로 활용하여 더욱 효과적으로 센터를 운영할 수 있도록 그 시사점을 제공하는 계기가 되었다.

차량 안정성 제어를 위한 구동장치 모델링 및 차량의 롤 각 추정기 설계

이종국 한양대학교 대학원 2009 국내석사

최근 차량의 안정성 제어 시스템의 사용이 증가 되고 있다. 이러한 차량 안정성 제어 시스템은 브레이크를 기반으로 한 시스템 (ESP)과, 구동 토크를 기반으로 한 시스템 (ELSD, TVD)으로 구분할 수 있다. 브레이크를 기반으로 한 시스템은 차량의 동적 특성을 나쁘게 하기 때문에 최근 ELSD, TVD 등의 구동계를 이용한 차량의 자세 제어에 대한 연구가 진행되고 있다. ELSD와 TVD를 전륜에 사용하게 되면, 조향특성이 나빠지기 때문에, 일반적으로 이러한 장치는 후륜에 사용하게 된다. 이에 본 논문에서는 Coupling 장치의 모델링 및 제어 로직을 구현하여 전륜 구동 기본 차량의 전 • 후 토크 분배가 가능하도록 하였으며, 시뮬레이션과 실차 시험을 수행하여, 모델링 및 제어로직의 타당성을 검증하였다. 더욱이 Coupling 장치에서 사용한 드라이브라인을 변형하여, ELSD와 TVD를 모델링하고, LSD가 차량동역학에 끼치는 영향력을 다양한 각도(속도, 노면, 종 방향 가속, 조향 각)에서 분석하여, 구동 토크를 기반으로 한 차량 안정성 제어 시스템의 영향력을 살펴보았다. 그리고 이를 통해, ELSD와 TVD의 제어로직을 제안하였으며, 시뮬레이션을 통해 제안한 제어로직의 차량 안정성 향상을 검증하였다. 그리고 차량의 롤 각 추정기를 설계하여, 롤에 의해 발생하는 구동장치의 부정적 영향을 최소화 할 수 있도록 하였으며, 목표 값의 상한 값을 제한하였을 때 차량의 안정성이 향상될 수 있음을 검증하였다. 개발된 모델, 제어로직, 그리고 추정기의 검증의 시뮬레이션은 CarSim, Matlab/Simulink를 이용하였다.

더블린 사람들에서 나타난 Joyce의 상징적 표현 연구 : 정신적 마비와의 관계를 중심으로

이종국 고려대학교 1995 국내석사

단군신화의 분석심리학적 연구

이종국 강남대학교 대학원 1996 국내석사

In the light of Analytical Psychology, Myth is symbolical representation of the unconsciousness. The unconsciousness include that originaly a human being's disposition. Therefore, Myth represent that a human being must be in pursuit of life types, originally. Firstly, an Analysis of Tangun-Myth in the light of Analytical Psychology, Hwanung is the Ego, Seoja(a child born of a concubine) is the Persona, IngansegeI(the world of mortals) is the Shadow, Gom(bear) is the Anima, Marriage with Ungyeu is the Individuation, and Tangun is the Self. In the connection between Tangun-Myth and Pastoral Counseling, this is to take harmonize and unificate with the Psychology, the Counseling, and Theology, that is to represent originally Korean's disposition through the individuation of Hwanung. Through the Tangun-Myth, originally Korean's disposition is that the possibility of the disire, the variation, and the harmony. Those are the very important that understanding for Koreans. Finally, let the Pastoral Counseling for Korean do to function as it pleases tha understanding for originally Korean's disposition through the Analytical psychology and Tangun-Myth.

만성요통 환자의 골반경사가 기립 및 보행 시 족저압에 미치는 영향

이종국 대구대학교 재활과학대학원 2008 국내석사

The purpose of this study was to identify the effects of left and right pelvic inclination in affected side of radiating pain of patients with chronic back pain on foot pressure in standing and walking. Chronic back pain thirty patients and thirty normal adults participated in this study and radiography and lumbosacral angle was used for the measurement of pelvic inclination. F-Mat System and F-Scan System were used for the measurement of foot pressure in standing and walking, and we investigated the peak pressure, distance of center of pressure(COP), contact area, and relative impulse. The results were as follows; 1. In mean comparison of the peak pressure of pelvic tilt in affected side was not significant difference statistically in fore foot, mid foot, and hind foot in standing(p>.05). 2. In mean comparison of the peak pressure of pelvic tilt in affected side was not significant difference statistically in fore foot, mid foot, and hind foot in walking(p>.05). 3. In mean comparison of the peak pressure of pelvic tilt in left affected side was a significant difference statistically in hind foot in walking(p<.05). According to Post-Hoc test, there were significant difference between left pelvic tilt in right affected side and right pelvic tilt in left affected side(p<.05). 4. In mean comparison of the mediolateral distance and anteroposterior distance of center of pressure about pelvic tilt in right affected side were not significant difference statistically in walking(p>.05). 5. In mean comparison of the mediolateral distance of center of pressure about pelvic tilt in left affected side was not significant(p>.05) but anteroposterior distance was a significant difference statistically(p<.05) in walking. According to Post-ilt Hoc test, there were significant difference between left pelvic tilt in right affected side and right pelvic tilt in left affected(p<.05). 6. In mean comparison of the contact area of pelvic tilt in right affected side was not significant difference statistically in fore foot, mid foot, and hind foot in walking(p>.05). 7. In mean comparison of the contact area of pelvic tilt in left affected side was a significant difference statistically(p<.05) in fore foot in walking. According to Post-Hoc test, there was a significant difference left pelvic tilt in left affected side(p<.05). 8. In mean comparison of the relative impulse of pelvic tilt in left affected side was a significant difference statistically(p<.05) in hind foot in walking. According to Post-Hoc test, there were significant difference between left pelvic tilt in right affected side and right pelvic tilt in left affected side(p<.05). 본 연구는 만성요통 환자의 방사통 환측에서 좌ㆍ우 골반경사가 기립과 보행시에 나타나는 족저압의 영향에 관해서 알아보았다. 연구는 만성 요통환자 30명과 정상인 30명을 대상으로 하였으며 골반경사의 측정에는 방사선 촬영과 요천추각을 사용하였다. 기립 시와 보행 시 족저압 측정은 각각 F-MatSystem과 F-ScanSystem을 이용하여 최대압력, 압력중심의 이동거리, 접촉면적, 비례추진력 등을 알아보았으며, 요천추 각도에 따른 족저압과의 상관관계를 밝힌 연구결과는 다음과 같다. 1. 기립 시 환측에서 좌ㆍ우 골반경사에 대한 전족부, 중족부, 후족부최대압력 평균 비교에서 통계학적으로 유의한 차이는 없었다(p>.05). 2. 보행 시 오른쪽 환측에서 좌ㆍ우 골반경사에 대한 전족부, 중족부, 후족부 최대압력 평균 비교에서 통계학적으로 유의한 차이는 없었다(p>.05). 3. 보행 시 왼쪽 환측에서 좌ㆍ우 골반경사에 대한 후족부에서 최대압력의 평균비교에서 통계학적으로 유의한 차이가 있었다(p<.05). 사후검정을 실시한 결과 오른쪽 환측에서 왼쪽 골반경사와 왼쪽 환측에서 오른쪽 골반 경사의 경우 유의한 차이가 있었다(p<.05). 4. 보행 시 왼쪽 환측에서 좌ㆍ우 골반경사에 대한 압력중심(COP)의 좌ㆍ우 이동거리와 유의한 차이는 없었으나(p>.05), 전ㆍ후 이동거리에서 통계학적으로 유의한 차이가 있었다(p<.05). 사후검정을 실시한 결과 오른쪽 환측에서 왼쪽으로 골반경사와 왼쪽 환측에서 오른쪽 골반경사의 경우 유의한 차이가 있었다(p<.05). 5. 보행 시 왼쪽 환측에서 좌ㆍ우 골반경사에 대한 전족부에서 접촉면적과 통계학적으로 유의한 차이가 있었다(p<.05). 사후검정을 실시한 결과 왼쪽 환측에서 왼쪽으로 골반경사의 경우 유의한 차이가 있었다(p<.05). 6. 보행 시 왼쪽 환측에서 좌ㆍ우 골반경사에 대한 후족부에서 비례추진력과 통계학적으로 유의한 차이가 있었다(p<.05). 사후검정을 실시한 결과 오른쪽 환측에서 왼쪽 골반경사와 왼쪽 환측에서 오른쪽 골반경사의 경우 유의한 차이가 있었다(p<.05).

다음세대 신앙계승을 위한 3세대통합 교육목회 모델 연구 : 3세대 하모니 교육목회

이종국 장로회신학대학교 목회전문대학원 2021 국내박사

국문초록 제목 : 다음세대 신앙계승을 위한 3세대통합 교육목회 모델 연구 - 3세대 하모니 교육목회 - 최근 한국교회와 교회학교가 심각한 위기 가운데 처해 있는 현실을 교회와 교육 담당자들은 모두 인식하고 있다. 저출산으로 인한 자연감소와 다음세대의 수가 현저히 감소하고 있다. 본 논문은 위기의 원인을 진단하고 파악하였으며, 대안을 제시해 보았다. 먼저 위기의 원인은 교회교육의 생태계 문제이다. 교회교육의 시스템이 여전히 학교식 수업방식으로 진행되고 있어 세대 간의 단절화 혹은 분절화가 심각하고, 가족과 가족이 분리되고 있으며, 교회와 가정의 연계 교육도 잘 이루어지지 않고 있어 그로 인해 다음세대 신앙의 대 잇기가 잘 되지 않고 있다. 본 논문에서는 위의 문제점들을 극복하고 해결하여 교회학교와 교회 공동체의 활성화, 그리고 다음세대 신앙의 대 잇기가 잘 형성되도록 신앙공동체 이론에 입각하여 대안을 제시하여 보았다. 현재 한국교회 안에는 위기 극복을 위한 대안으로 교회와 가정을 연계하고, 특히 2세대, 곧 부모와 자녀, 조부모와 손자녀를 연계하는 교육과 프로그램들이 활발하게 이루어지고 있는 현장들이 있는데, 교회의 밝은 미래와 신앙의 대 잇기를 위한 매우 바람직하고 대단히 고무적인 일이라고 생각하며, 필자는 거기서 3세대통합 교육목회의 가능성을 보았다. 필자는 학교형 교육의 한계를 인식하고 새로운 대안으로서 신앙공동체 패러다임을 강조한 존 웨스터호프Ⅲ와 엘리스 넬슨, 마리아 해리스의 교육이론을 바탕으로 3세대통합 교육목회 모델을 제시하였다. 3세대가 조화를 이루어 함께 배우고 나누며 공동의 신앙을 경험하고 간직하게 될 때, 세대 간의 끈끈한 연결이 이루어지고, 그로 인해 신앙공동체는 살아나며, 다음세대의 신앙 계승은 더욱 잘 이루어질 것이라고 확신한다. 마지막으로 3세대 하모니 교육목회 모델과 실제는 마리아 해리스의 다섯 가지 교회교육 커리큘럼을 접목하여 구체적으로 제시하였다.

"하나님의 선교"(Missio Dei)를 위한 영적 지도 : 목회적 돌봄을 중심으로

이종국 한신대학교 신학대학원 2021 국내석사

본 논문은 영적 지도의 세속적 전문화 현상을 관찰하고 하나님의 선교(Missio Dei)의 통전적 방향 위에서 영적 지도의 신학적 토대를 재구성한 연구논문이다. 영혼의 돌봄 교역 중의 하나인 목회상담은 이미 개인화 및 전문화의 흐름이 이어져, 건강을 질병의 부재(不在)로 보거나, 질병의 제거만을 구원의 궁극적 목표로 삼았다. 이러한 경향은 영적 지도에도 영향을 미쳐 그 교역이 고립된 영역 안에 갇히는 위험에 직면해 있다. 이를 성찰하기 위해 영적 지도의 보다 명확한 신학적 토대를 설정하고자 한다. 문헌연구를 통해 먼저 영적 지도의 원리를 목회적 돌봄 안에서 이해하고 영적 지도자의 자세와 자질, 영적 지도와 기도를 서술한다. 그리고 하나님의 선교 개념의 태동 배경 및 전개 과정을 고찰함과 동시에 그 개념의 공헌과 한계점을 분석함으로써 하나님의 선교 개념의 통전적 방향 정립을 시도한다. 하나님의 선교 개념이 지니는 한계는 지나치게 사회적 문제에 편향됨으로써 개인의 영적 차원이 축소되는 경향이 있다고 보여 진다. 연구자는 이에 대하여 균형 있고 효율적인 하나님의 선교를 위해서 영적 지도가 대안이 될 수 있음을 주장한다. 그것은 각 개인의 특성을 인정해주면서 지속적으로 하나님과의 관계를 형성하도록 개별적으로 접촉할 수 있는 목회적 돌봄이기 때문이다. 여기서 중요한 것은 영적 지도가 전문화 되며 내적 성찰을 중시하는 고립된 영역 안에 갇히지 않는 것이다. 이 위험에 직면한 오늘날의 상황 속에서 이를 성찰할 수 있는 신학적 대안은 하나님의 선교이다. 선교의 주체가 하나님이시라는 “하나님의 선교”는 중요한 신학적 기반이 된다. 본 연구논문에서는 영적 지도가 전문화의 흐름으로 이어지거나, 개인적 구원 및 내적 평안에 그치는 영성생활에 고립되지 않기 위해 통전적 의미의 “하나님의 선교”가 그 신학적 토대가 될 수 있음을 밝힌다.