Real-time Camera Tracking using Combined Non-linear Filters

Seok-Han Lee(이석한),Eung-Kwan Kang(강응관),Ho-Keun, Song(송호근),Jun-Sik Kwon(권준식),Kang-Ho Lee(이강호),Jong-Soo Choi(최종수) 대한전자공학회 2010 대한전자공학회 학술대회 Vol.2010 No.6

Real-time camera tracking is steadily gaining in importance due to the drive from various applications, such as AR, human-machine interface, and ubiquitous computing. However, real-time camera tracking using a single camera in an unknown environment is not a trivial work. In this paper we describe a real-time camera tracking framework specifically designed to track a monocular camera in a desktop workspace. In our method, camera tracking is achieved by a main particle filter which deals with the task of robust camera tracking, while feature mapping is performed by auxiliary unscented Kalman filters coupled to the main particle filter via measurement covariances. Moreover we split the camera tracking and feature mapping into two separate tasks, which are handled in two parallel processes. We present results demonstrating the effectiveness of the approach when operating within a desktop environment.

단일 카메라를 이용한 보행자의 높이 및 위치 추정 기법

이석한(Seok-Han Lee),최종수(Jong-Soo Choi) 대한전자공학회 2008 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.45 No.3

본 논문에서는 단일 카메라를 이용하여 영상 내에 존재하는 객체의 3차원 공간 상에서의 위치 및 높이를 추출하기 위한 기법을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 방법은 영상으로 사영된 3차원 장면(scene)에 대한 기준 좌표계를 마커(marker)를 이용해서 설정한 다음, 대상 물체의 2차원 영상을 기준 좌표계로 직접 역사영(back-projection) 시킴으로써 대상 물체에 대한 3차원 공간에서의 위치 및 높이를 계산한다. 그리고 부정확한 카메라 교정으로 인하여 발생하는 역사영 오차를 마커의 기하학 정보를 이용해서 보정한다. 제안된 방법은 기존의 방법에서 주로 이용되던 소실점(vanishing point) 및 소실선(vanishing line) 등을 이용하지 않으며, 3차원 공간 내에서의 객체의 높이 및 위치의 동시 추정이 가능한 장점이 있다. 또한 단일 카메라만을 이용하여 필요한 위치 및 높이 정보를 추출하기 때문에 다중 카메라를 이용한 기법에서 발생할 수 있는 3차원 좌표계 상에서의 대응점의 모호성, 다수의 카메라를 정확히 교정시켜야 하는 어려움 등의 문제가 발생하지 않는다. 실험 결과를 통하여 제안된 기법의 정확도 및 안정성을 확인하였다. In this paper, we propose a single view-based technique for the estimation of human height and position. Conventional techniques for the estimation of 3D geometric information are based on the estimation of geometric cues such as vanishing point and vanishing line. The proposed technique, however, back-projects the image of moving object directly, and estimates the position and the height of the object in 3D space where its coordinate system is designated by a marker. Then, geometric errors are corrected by using geometric constraints provided by the marker. Unlike most of the conventional techniques, the proposed method offers a framework for simultaneous acquisition of height and position of an individual resident in the image. The accuracy and the robustness of our technique is verified on the experimental results of several real video sequences from outdoor environments.

외식기업 종사원의 조직신뢰가 조직몰입과 조직시민행동에 미치는 영향

이석만(Seok Man Lee),박경태(Kyong Tae Park) 한국관광연구학회 2015 관광연구저널 Vol.29 No.9

The purpose of this study were to investigate employees``s recognition about ``organizational trust`` attribute on ``Organization commitment`` and ``Organizational citizenship behavior. Implication of this study contributes to the sound development of Food service corporate. Furthermore, the purpose of this study is to provide significant implication about management and organization management of Food service corporate. The Summarized results of this study are the followings; as to hypothesis1,among the Organizational trust factor, ``Organizational trust`` was positively(+) related to ``Organizational commitment``, ``Supervisor trust and ``Coworker trust`` negatively(-) affected ``Organizational commitment``. That means organizational trust is most significant factor and this factor could develop ``Organizational commitment`` through employee``s active participation in organization. Therefore, food service corporate should endeavor to receive employee``s opinion for developing organization trust and do their best to provide faith. As to hypothesis 2; ``Organizational commitment`` of employees in Food service corporation was positively(+) related to ``Organizational citizenship behavior``. this result was showed that it were of great importance factors to ``Organizational commitment`` on ``Organizational citizenship behavior``. As to hypothesis 3; among the Organizational trust factor, ``Supervisor trust`` and ``Co-worker trust`` were positively(+) related to ``Organizational citizenship behavior``,``Organizational trust`` was not affected ``Organizational citizenship behavior``.This result was show that realizing the importance of ``organizational trust`` is necessary to develop spontaneous behavior of employees. Especially, developing of ``Supervisor trust`` and `` Co-worker trust`` are important to advance ``Organizational citizenship behavior`` .

전자포탈영상장치 (EPID)를 이용한 선형가속기의 기하학적인 QC/QA

이석,이병용,조정길,권수일,정원규,김종훈,Lee, Seok,Lee, Byung-Yong,Cho, Jung-Gil,Kwon, Soo-Il,Jung, Won-Kyu,Kim, Jong-Hoon 한국의학물리학회 1997 의학물리 Vol.8 No.2

전자포탈영상장치 (EPID)를 이용하여 의료용 선형가속기의 기하학적인 요소를 성능 평가할 수 있도록 고안하였다. light field와 radiation field 의 일치, 콜리메이터 회전축, 갠트리 회전축 크기 등을 측정하였다. EPID에서 수집한 영상정보를 이용하여 radiation-light field 일치여 부를 1mm 이내의 정밀도를 갖고 평가하였으며, 콜리메이터, 갠트리 회전축 역시 4개의 방사선 방향에 대한 영상을 중첩시켜서 중첩된 영상이 이루는 교점을 분석하여 구할 수 있었다. 이 방법으로 선형가속기의 기하학적인 QC/QA를 객관적이고 정량적으로 시행할 수 있었다. We have designed the software for geometrical QC/QA for medical linear accelerator using electronic portal imaging devices (EPID). The radiation-light field congruence, the collimator rotation axis, and the gantry rotation axis could be estimated with this software. Precision of the system is within 1mm. The collimator and the gantry rotation axis could be measured by superpositioning the images from 4 different collimator (or gantry) angles. The EPID system and the analysis software which was developed in this study make it possible that the quantitative and the objective geometrical QC/QA of the linear accelerator.

[우수논문] 사용자-컴퓨터 사이의 풍부한 소통을 위한 햅틱 UI

이석한(Seok-Han Lee),황자영(Zi Ying Wong),허용해(Yong Hae Hoe),최동수(Dong-Soo Choi),김상연(Sang-Youn Kim) 한국정보과학회 2022 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.2022 No.12

비선형 필터를 이용한 카메라 시점 추정

이석한(Seok-Han Lee) 한국정보기술학회 2019 Proceedings of KIIT Conference Vol.2019 No.6

전자포탈영상장치(EPID)를 이용한 선형가속기의 기하학적 QC/QA System

이석,장혜숙,최은경,권수일,이병용,Lee, Seok,Jang, Hye-Sook,Choi, Eun-Kyung,Kwon, Soo-Il,Lee, Byung-Yong 한국의학물리학회 1998 의학물리 Vol.9 No.3

전자포탈영상장치 (EPID)를 의료용 선형가속기의 QC/QA로 이용할 수 있게 하고 이 시스템의 유용성을 평가할 목적으로, 의료용 선형가속기의 기하학적 QC/QA 항목 중 빛-광자선 조사면 일치, 콜리메이터 회전축, 캔트리 회전축 등을 분석할 수 있고 임상응용에의 유용성을 실용적으로 수행할 수 있는 GUI(Graphic User Interface) 방식의 소프트웨어를 개발하였다. 상용 전자포탈영상장치에서 수집한 영상을 네트워크를 통해 수집하고, 이 영상을 조작할 수 있는 OQuE (On-line quality assurance system using electronic portal imaging) 시스템을 PC 상에서 구현하였다. EPID는 Portal Vision(Varian, USA)을 사용하였고, 시스템의 유용성 검증을 위해 CL/2100/CD (Varian, USA)의 의료용 선형가속기를 이용하여 기하학적 QC/QA 성능과 임상응용에의 유용성을 평가하였다. 빛-광자선 조사면 일치를 ~1mm의 정밀ㆍ정확도로 평가할 수 있었다. 콜리메이터 또는 갠트리, 카우치 회전축 역시 4 개의 방사선 방향에 대한 영상을 중첩시켜서 중첩된 영상이 이루는 교점을 분석하여 구할 수 있었다. 빛-광자선 조사면 일치는 조사면별로 각각 영상을 얻고, 이들의 확대 영상과 중첩 영상을 보면서 중력장 중심 (center of gravity) 을 계산한 결과 5$\times$5 $cm^2$에서 0.2 mm, l0$\times$10, 15$\times$15, 20$\times$20 $cm^2$에서 0.3 mm내에 들어옴을 알 수 있었고 Upper Jaw 회전축은 $\pm$0.2 mm, Lower Jaw 회전축은 $\pm$0.1mm, 갠트리 회전축은 앞뒤 방향으로 $\pm$0.3 mm, 좌우 방향으로 $\pm$0.7 mm 내에 들어옴을 알 수 있었다. 카우치 회전측은 $\pm$0.2 mm 이내에 들어옴을 알 수 있었다. 영상수집 시간은 필름에 비해 훨씬 짧았으며, 그 분석 또한 객관적이고 정량적으로 이룰 수 있어서 전자포탈영상장치가 의료용 선형가속기의 QC/QA 도구로서 적당함을 알 수 있었다. 그리고 기준영 상과 포탈영상의 필드경계와 해부학적 모양을 분석함으로써 임상응용에의 유용성을 평가할 수 있었다. 적절한 사용자 편의를 보완하면 이 소프트웨어는 의료용 선형가속기의 기하학적인 성능평가 및 임상에 적극 활용할 수 있음을 알 수 있었다. On-line geometrical quality assurance system has been developed using electronic portal imaging system(OQuE). EPID system is networked into Pentium PC in order to transmit the acquisited images to analysis PC. Geometrical QA parameters, including light-radiation field congruence, collimator rotation axis, and gantry rotation axis can be easily analyzed with the help of graphic user interface(GUI) software. Equipped with the EPID (Portal Vision, Varian, USA), geometrical quality assurance of a linear accelerator (CL/2100/CD, Varian, USA), which is networked into OQuE, was performed to evaluate this system. Light-radiation field congruence tests by center of gravity analysis shows 0.2~0.3mm differences for various field sizes. Collimator (or Gantry) rotation axis for various angles could be obtained by superposing 4 shots of angles. The radius of collimator rotation axis is measured to 0.2mm for upper jaw collimator, and 0.1mm for lower jaw. Acquisited images for various gantry angles were rotated according to the gantry angle and actual center of image point obtained from collimator axis test. The rotated images are superpositioned and analyzed as the same method as collimator rotation axis. The radius of gantry rotation axis is calculated 0.3mm for anterior/posterior direction (gantry 0$^{\circ}$ and 170$^{\circ}$) and 0.7mm for right/left direction(gantry 90$^{\circ}$ and 260$^{\circ}$). Image acquisition for data analysis is faster than conventional method and the results turn out to be excellent for the development goal and accurate within a milimeter range. The OQuE system is proven to be a good tool for the geometrical quality assurance of linear accelerator using EPID.

기업의 전략적 인적자원관리가 보안요원의 업무효율성 및 조직유효성에 미치는 영향

이석만(Lee, Seok Man),김현호(Kim, Hyun-Ho) 한국경호경비학회 2020 시큐리티연구 Vol.- No.63

제4차 산업혁명 시대의 도래로 인해 기술은 끊임없이 개발 및 융합하면서 빠르게 발전하고 있다. 첨단기술의 연구개발(R&D)이 주로 이루어지는 민간 대기업 융･복합 연구단지는 제4차 산업혁명이 불러오는 변화에 가장 민감하게 반응하는 조직으로 각종 보안사고에 대비하기 위해 높은 보안 수준을 유지해야 한다. 이에 따라 민간 대기업 융･복합 연구단지는 기술유출 침해 예방 및 내부 정보 유출 방지 등의 보안 목표를 달성하기 위해서 가장 기본적으로 인력에 대한 직무관리, 임금관리, 승진관리, 교육관리 등 전략적 인적자원관리를 통해 보안요원들의 업무효율성과 조직유효성을 향상시키기 위해 노력해야 한다. 이에 따라 본 연구에서는 국내 민간 대기업 융･복합 연구단지의 전략적 인적자원관리가 보안요원들의 업무효율성과 조직유효성에 미치는 영향을 규명하여 여러 위협 요인으로부터 기업을 보호 및 통제할 수 있는 더욱 근본적인 해결책을 찾아 이에 관한 시사점을 제시하고자 한다. 연구결과 기업의 전략적 인적자원관리는 보안요원의 업무효율성과 조직유효성에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이에 따라 기업의 전략적 인적자원관리 활동이 향상되면 보안요원들의 보안 관련 업무효율성이 향상되고, 근무하고 있는 부서 및 업무에 대한 전반적인 직무만족과 기업에 소속감을 가지고 업무를 수행하는 조직몰입을 향상시켜 기업의 목표 달성에 큰 도움을 줄 수 있다는 정책적 시사점을 제시하였다. With the advent of the era of the Fourth Industrial Revolution, technology is developing rapidly, constantly developing and converging. A private conglomerate convergence research complex, where high-tech R&D is mainly conducted, is the organization most sensitive to changes brought about by the fourth industrial revolution and should maintain a high level of security to prepare for various security accidents. Accordingly, the private conglomerate s convergence research complex should make efforts to improve the work efficiency and organizational effectiveness of security personnel through strategic human resource management, such as job management, wage management, promotion management and education management, most basically in order to achieve security goals such as preventing technology leakage violations and preventing internal information leakage. Accordingly, this study aims to identify the impact of strategic human resource management on the work efficiency and organizational effectiveness of security personnel in the domestic private enterprise convergence research complex, seeking a more fundamental solution to protect and control companies from various threat factors. Research has shown that strategic human resource management of companies affects the work efficiency and organizational effectiveness of security personnel. As a result, security is needed when corporate strategic human resource management activities are improved. It suggested policy implications that the employees security-related work efficiency can be improved, overall job satisfaction with the departments and tasks they are working in, and organizational Commitment in performing their duties with a sense of belonging to the enterprises, which can greatly help the companies achieve their goals.

건축 설계 지원을 위한 증강현실 시스템

이석한(Seok-Han Lee) 한국정보기술학회 2017 Proceedings of KIIT Conference Vol.2017 No.6

건설 공정 모니터링을 위한 모바일 증강현실 시스템

이석한(Seok-Han Lee) 한국디지털콘텐츠학회 2017 한국디지털콘텐츠학회논문지 Vol.18 No.5