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험지주행 자율주행 차량 동적거동 분석을 위한 험지노면 타이어테스트베드 개발
이대경(D. K. Lee),정지수(J. S. Jeong),이경창(K. C. Lee),손정현(J. H. Sohn) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
본 연구에서는 험지주행 자율주행차량의 동적거동을 분석하기 위하여 타이어 스마트 테스트베드를 개발하고자 한다. 최근 국내외 무인 자율주행차량에 대한 관심이 증가하고, 포장노면에서의 자율주행의 경우 수준급 이상으로 주행이 가능하도록 발전하였다. 하지만 험로주행의 경우 아직도 자율주행으로 차량 제어를 하기에는 부족한 부분이 많이 존재한다. 이에 따라, 무인 자율주행 차량의 제어를 위해서 험지노면에서의 타이어 동적 거동 분석이 요구된다. 본 연구를 통하여 무인 자율주행차량의 험지 주행에 따른 동적거동을 분석할 수 있게된다면, 시험에 따른 시간과 비용을 절감할 수 있다. 험지주행 무인 자율주행 차량의 동적거동을 분석하기 위하여 다양한 노면을 형성할 수 있는 테스트베드의 설계를 진행하였으며, 험지로에서의 휠 주행이 가능한 구동기 및 제어기를 설계하여 테스트베드에 결합하여 타이어 테스트 베드를 개발하였다. 다양한 토양 환경을 구축한 뒤, 실험 결과를 이용하여 시뮬레이션에 이를 반영한다. 다양한 노면에서의 시뮬레이션을 통하여 타이어의 동적거동을 분석하였다. 이를 위하여, 다양한 토양형상을 만들 수 있는 테스트베드를 설계하고, 경사 노면, 계단 노면, 클릿 노면 등등 노면 형성 기구를 설계 및 제작하였다. 해당 시험결과를 획득한 뒤, 노면의 형상 및 종류에 따른 타이어의 동적거동을 분석하였다.