http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
q-Gaussian Mixture를 통한 자율주행 안정성 보장
이건민(Gunmin Lee),오성회(Songhwai Oh) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
자율주행의 안전성 문제는 얼마나 강조해도 부족하지 않을 만큼 매우 중요한 요소이다. 이런 문제를 해결하기 위해서 많은 노력이 존재 해왔는데, 그 방법중 하나는 Gaussian의 mixture를 통한 mixture density network에서 불확실성을 추정하여 일정 수준 이상으로 불확실성이 높아지면, 안전주행상태로 진입하는 방법을 사용한다. 하지만, 이 불확실성의 절댓값은 인공신경망 안에 들어가는 차원과 데이터 자체의 절댓값에 의해서 정해지곤 한다. 우리는 Gaussian의 확장이라고 볼 수 있는 분포인 q-Gaussian을 Gaussian 대신 대체하여 사용하였다. 이 q 값을 변화시키면서 우리가 원하는 크기의 불확실성 값을 사용할 수 있도록 할 수 있다. 이 값을 이용하여, 우리는 일정 수준 이하의 예측에 대한 신뢰도가 나타날 때에는 안전주행 모드로 변환시키고, 일정 수준 이상의 신뢰도가 나타날 때에는 딥러닝 기반 방법을 사용하여 안전하게 움직이는 것을 성공하였다.