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윤광준,홍대원,박정근,강태삼 한국항공우주학회 2015 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2015 No.4
건물 옥상이나 자동차와 선박 지붕에서 멀티콥터가 자동으로 수직이착륙하며 임무를 수행하는 시스템을 개발하기 위해서는, 기반 착륙 장치에 정확한 자동 착륙 기술을 필요로 한다. 이를 위해 DGPS와 AHRS센서를 연동하여 기체와 기반 착륙장치의 정확한 위치를 확인하고, 기체의 제어 컴퓨터가 위치를 인지하게 하는 것이 선행되어야 한다. 실제 장비를 구성한 시스템 실험에서 센서에서 감지한 기체의 위치좌표와 Heading 방향이 실제 임무에서 사용 가능 할 정도로 정확한 성능을 보여주었다. To develop a multi-copter that can operate its own mission and return to landing station on the roof of building, automobile and ship automatically, precise landing technology to land on the base landing station is required. To do this mission, FCC(Flight Control Computer) must verify precise position values of the mulitcopter and landing station using AHRS aided DGPS. Experimental test with the designed device shows suitable values of position and heading direction which can be used at real flight operation.